特許

J-GLOBAL ID：200903016998486822

ロボットのキャリブレーション方法及び装置

発明者： 石川 伸一
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-207335
公開番号（公開出願番号）：特開2002-018750
出願日： 2000年07月07日
公開日（公表日）： 2002年01月22日
要約：

【要約】【課題】 キャリブレーション時のロボットの各姿勢間の関係を明らかにし、より正確なキャリブレーションを行うことのできる方法及び装置を提供する。【解決手段】 ロボット6の手先7に、制御点1と対照点2の異なる2点を有するキャリブレーションツール20を取り付け、ツール20の制御点1に対応する1つの基準点5と、基準点5を中心として点対称の位置に配置された、対照点2に対応する複数の照準点5a〜5dを有した治具30をロボット6の可動範囲に固定し、ロボット6を操作して、治具30とツール20とが組み合うようにツール20上の制御点1と対照点2を治具30の基準点5と照準点5a〜5dのそれぞれに複数の姿勢で位置決めし、それぞれの場合のロボット6の各関節軸の基準位置からの変位を記録し、各軸の変位から算出される制御点1の3次元位置および治具30の形状によって決まる各姿勢間の関係を用いてロボット定数を修正する。

請求項（抜粋）：

3次元空間の任意の点に対し複数の姿勢でアプローチできるロボットについて各関節軸の原点位置や関節間のリンク長などのロボット定数の較正を行うロボットのキャリブレーション方法において、前記ロボットの手先に、制御点と対照点の異なる2点を有するキャリブレーションツールを取り付け、前記ツールの制御点に対応する1つの基準点と、この基準点を中心として点対称の位置に配置された前記対照点に対応する複数の照準点を有した治具を前記ロボットの可動範囲に固定し、前記ロボットを操作して、前記治具と前記キャリブレーションツールとが組み合うように前記キャリブレーションツール上の制御点と対照点を前記治具の基準点と照準点のそれぞれに複数の姿勢で位置決めし、それぞれの場合の前記ロボットの各関節軸の基準位置からの変位を記録し、各軸の変位から算出される前記制御点の3次元位置および前記治具の形状によって決まる各姿勢間の関係を用いて前記ロボット定数を修正するロボットのキャリブレーション方法。

IPC (4件)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/404

FI (4件)：

B25J 9/10 A ,  B25J 9/16 ,  G05B 19/18 D ,  G05B 19/404 H

Fターム (19件)：

3F059AA01 ,  3F059AA11 ,  3F059DA02 ,  3F059DA08 ,  3F059DA10 ,  3F059DD01 ,  3F059FA01 ,  3F059FA08 ,  3F059FB01 ,  3F059FB16 ,  3F059FB26 ,  3F059FC02 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  5H269AB33 ,  5H269CC09 ,  5H269EE08 ,  5H269FF02 ,  5H269FF05