特許

J-GLOBAL ID：200903017016457200

カメラのキャリブレーション方法及び対象物の3次元位置検出方法

発明者： 寺脇 文一 ,  有松 太郎
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-274791
公開番号（公開出願番号）：特開平6-102013
出願日： 1992年09月21日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの基本的機能を利用して、ロボットに支持された単独のカメラのキャリブレーションを行い、該カメラを使用して被検対象物の3次元位置検出を行う。【構成】 ロボットハンドでカメラを支持し、平行でない複数の方向に向けての並進移動に伴う対象物像の移動方向と移動量に基づいて前記カメラの光軸の方向と倍率vまたは画素サイズwを求め、ツール中心を通り光軸に平行な軸の周りでカメラを回動させ、対象物像の円弧軌道の中心点と対象物像位置との関係と、記倍率vまたは画素サイズwとに基づいて光軸の位置を求めることによって、カメラのキャリブレーションを行う。対象物像と光軸位置と一致した状態から、カメラを光心を中心に角度θ傾斜させ、対象物像の移動量Dと、倍率vまたは画素サイズwとに基づいて対象物の3次元位置を検出する。必要に応じて合焦動作と倍率vまたは画素サイズwの補正更新を行って3次元位置検出を行う。

請求項（抜粋）：

ロボットハンドに固定支持されたカメラで対象物を認識し、該認識が可能な任意の位置を第1基準位置とし、該第1基準位置を起点として互いに平行でない複数の方向に向けてそれぞれ既知量だけ前記カメラを並進移動させ、前記各方向へ向けての並進移動に伴って生じる対象物像の移動方向と移動量に基づいて前記カメラの光軸の方向とカメラの画素面における倍率vまたは画素サイズwの少なくとも一方とを求め、次いで、前記第1基準位置に前記カメラを復帰させた後、前記カメラを姿勢を一定に保ちつつ、前記第1基準位置に前記カメラが復帰した状態において前記ロボットが認識し得る点を通り前記カメラ光軸に平行な軸の周りで前記カメラを回動させ、該回動運動に対応した対象物像の円弧軌道の中心点と前記第1基準位置における対象物像との位置関係と、前記倍率vまたは画素サイズwとに基づいて前記第1基準位置における前記カメラの光軸の位置を求めることを特徴とするカメラのキャリブレーション方法。