特許

J-GLOBAL ID：200903017130250110

溶接ロボットの動作異常検出方法

発明者： 細井 一
出願人/特許権者： 株式会社不二越
代理人 (1件)： 河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-099552
公開番号（公開出願番号）：特開平11-291190
出願日： 1998年04月10日
公開日（公表日）： 1999年10月26日
要約：

【要約】【課題】 衝突及び溶着の発生を検出するための適正な規定値を一義的に選定することにより、迅速かつ信頼性の高い溶接ロボットの動作異常検出方法を提供する。【解決手段】 外乱トルクの衝突成分が予め設定された規定値を超えたときに動作異常を検出したものと判断するようにした溶接ロボットの動作異常検出方法において、各溶接点位置を基準にしたときの溶接ロボット本体の予め設定された移動範囲内を溶着検出範囲とし、一方、移動範囲外を衝突検出範囲とし、溶接ロボットを衝突の発生がなくかつ溶接電流を流さない状態にて動作させ、このときの溶着検出範囲と衝突検出範囲のそれぞれの区間における外乱トルクの衝突成分の最大値を算出し、これらそれぞれの区間における外乱トルクの衝突成分の最大値にそれぞれの区間毎に予め設定されたマージン値をそれぞれ乗ずることにより、溶着検出範囲及び衝突検出範囲のそれぞれにおける動作異常の規定値を自動的に設定する。

請求項（抜粋）：

関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有し、オブザーバを用いることにより前記駆動軸モータが受ける推定外乱トルクを算出し、該推定外乱トルクから既知の外乱トルクを差し引くことにより外乱トルクの衝突成分を算出し、該外乱トルクの衝突成分が予め設定された規定値を超えたときに動作異常を検出したものと判断するようにした溶接ロボットの動作異常検出方法において、各溶接点位置を基準にしたときの溶接ロボット本体の予め設定された移動範囲内を溶着検出範囲とし、一方、移動範囲外を衝突検出範囲とし、溶接ロボットを衝突及び溶着の発生がない状態にて動作させ、このときの前記溶着検出範囲と前記衝突検出範囲のそれぞれの区間における外乱トルクの衝突成分の最大値を算出し、該それぞれの区間における外乱トルクの衝突成分の最大値にそれぞれの区間毎に予め設定されたマージン値をそれぞれ乗ずることにより、前記溶着検出範囲及び衝突検出範囲のそれぞれにおける前記規定値を自動的に設定するようにしたことを特徴とする溶接ロボットの動作異常検出方法。

IPC (4件)：

B25J 19/06 ,  B23K 9/12 331 ,  B23K 9/12 ,  B25J 9/16

FI (4件)：

B25J 19/06 ,  B23K 9/12 331 L ,  B23K 9/12 331 R ,  B25J 9/16