特許

J-GLOBAL ID：200903017152879062

車両認識装置及び車間距離検出装置

発明者： 小池 雄一 ,  山村 智弘
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-236222
公開番号（公開出願番号）：特開2003-051008
出願日： 2001年08月03日
公開日（公表日）： 2003年02月21日
要約：

【要約】【課題】 同一車両によるエッジ位置の認識を精度良く行うことができる車両認識装置を提供すること、及び、車間距離検出手段より取得した車間距離結果が信頼できない場合にも、エッジ間最大幅に基づいて車間距離を精度良く検出することができる車間距離検出装置を提供すること。【解決手段】 車両存在領域から少なくとも四つのエッジ(垂直エッジと水平ヘッジの少なくとも一方)を検出し、エッジ間幅の比率を算出し、フレーム毎に比較し、比率が変化しないエッジを同一車両によるエッジであると認識する構成とした。同一車両から検出したと認識したエッジのうち、最も外側に位置するエッジ間の幅を算出し、それを最大幅としてレーザレーダ10より得た車間距離データとのマッチングに使用すると共に、エッジ間最大幅に基づいて車間距離を算出するように構成した。

請求項（抜粋）：

自車両の前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段にて撮像した前方画像内で車両の存在領域を推定する車両存在領域推定手段と、推定された車両の存在領域からエッジを検出するエッジ検出手段と、検出したエッジから特徴量に応じて少なくとも四つのエッジを選択するエッジ選択手段と、前記エッジ選択手段により選択したエッジから、基準となるエッジ間幅を設定する基準エッジ間設定手段と、前記基準エッジ間設定手段により設定された基準エッジ間幅に基づいて、各エッジ間幅の比率を算出するエッジ間比率算出手段と、前記エッジ間比率算出手段によりフレーム毎に算出した比率を連続的に比較するエッジ間比率比較手段と、前記エッジ間比率比較手段によるそれぞれの比較結果が連続して一致している場合、それらのエッジが同一車両から検出されたものであると認識する同一車両エッジ認識手段と、を備えていることを特徴とする車両認識装置。

IPC (6件)：

G06T 7/00 300 ,  G06T 7/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 330

FI (6件)：

G06T 7/00 300 C ,  G06T 7/00 300 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  G01C 3/06 Z ,  G06T 1/00 330 B

Fターム (30件)：

2F112AD10 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA45 ,  2F112GA10 ,  5B057AA16 ,  5B057BA11 ,  5B057CA16 ,  5B057CB17 ,  5B057CE09 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA17 ,  5B057DC16 ,  5B057DC38 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA02 ,  5L096EA35 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA17 ,  5L096HA05 ,  5L096HA08 ,  5L096JA16 ,  5L096JA25 ,  5L096MA07