特許

J-GLOBAL ID：200903017223911124

走行車線検出方法及びその装置

発明者： 中島 真人 ,  石川 直人 ,  佐々木 一幸
出願人/特許権者： 矢崎総業株式会社
代理人 (1件)： 瀧野 秀雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-245292
公開番号（公開出願番号）：特開平11-086199
出願日： 1997年09月10日
公開日（公表日）： 1999年03月30日
要約：

【要約】【課題】 比較的少ない計算量で車線を的確に検出し得る走行車線検出方法及びその装置を提案すること。【解決手段】 無限遠点FOEを通る仮想的な2つの直線に挟まれた領域を設定すると共に、当該設定領域を無限遠点FOEを中心として所定角度ずつ回転させたときの各設定領域内に存在するエッジ点の個数を算出し、複数の設定領域の中からエッジ点の個数が所定の閾値よりも多かった設定領域を車線を検出するための候補範囲として選択し、選択された各候補範囲毎に候補範囲内に存在するエッジ点を結ぶ直線を求めることで車線を検出するようにしたことにより、比較的少ない計算量で車線を的確に検出し得る走行車線検出方法及びその装置を実現できる。

請求項（抜粋）：

走行している自車両から後側景を撮像し、ある時点の撮像画像のエッジ点を抽出し、前記ある時点の撮像画像において、前記ある時点の撮像画像に対し所定時間前に撮像した画像を用いて検出した無限遠点(FOE)を通る仮想的な2つの直線に挟まれた領域を設定すると共に、当該設定領域を前記無限遠点を中心として所定角度ずつ回転させたときの各設定領域内に存在する前記エッジ点の個数を算出し、複数の前記設定領域の中から、エッジ点の個数が所定の閾値よりも多かった設定領域を車線を検出するための候補範囲として選択し、選択された各候補範囲毎に、候補範囲内に存在するエッジ点を結ぶ直線を求めることにより車線を検出することを特徴とする走行車線検出方法。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/01

FI (5件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/01 K ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G