特許
J-GLOBAL ID：200903017234701016

むだ時間を有するプロセス系に対する離散時間スライディングモード制御装置及び方法

発明者：
板東 賢一

板東 賢一 について


出願人/特許権者：
株式会社小松製作所

株式会社小松製作所 について


代理人 (1件)： 上村 輝之 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-191840
公開番号（公開出願番号）：特開2002-318602
出願日： 2001年06月25日
公開日（公表日）： 2002年10月31日
要約：
【要約】【課題】 むだ時間を有するプロセス系に対する、ロバスト安定性及び適応制御性に優れた離散時間スライディングモード制御系を提供する。【解決手段】 制御対象11を表した線形の伝達関数のモデルに対して設計された離散時間スライディングモード制御装置である。制御対象11のモデルには、その制御対象11の持つむだ時間要素をパディ近似した線形近似式が含まれている。外乱オブザーバ12は、制御対象11の入力uと出力yからその状態変数x1、x2と外乱dを推定する。スーパバイザ13は、外乱オブザーバ12からの外乱推定値の履歴に応じて、プロセス中に目標値rを最適化するとともに、目標値rと制御対象11の出力yとの偏差の積分値zを安定化させる機能をもつ。スライディングモード演算部14〜23は、目標値rと制御対象11の出力yと外乱オブザーバ12からの状態変数x1、x2の推定値とに基づいて、制御対象11への制御入力uを演算する。
請求項（抜粋）：
制御対象を表した線形の伝達関数のモデルに対して設計された離散時間スライディングモード制御装置であって、前記モデルは、前記制御対象の持つむだ時間要素を線形近似した線形近似式を含んでおり、前記制御対象の入力と出力から前記モデルの状態変数と外乱を推定する外乱オブザーバと、与えられた目標値と前記制御対象の出力と前記外乱オブザーバからの前記状態変数の推定値とに基づいて、前記制御対象への制御入力を演算するスライディングモード演算部とを備えたむだ時間を有するプロセス系に対する離散時間スライディングモード制御装置。
IPC (5件)：
G05B 13/00 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04 ,  H01L 21/02
FI (5件)：
G05B 13/00 A ,  G05B 11/32 A ,  G05B 13/02 C ,  G05B 13/04 ,  H01L 21/02 Z
Fターム (28件)：
5H004GA03 ,  5H004GA10 ,  5H004GA17 ,  5H004GB01 ,  5H004GB20 ,  5H004HA01 ,  5H004HB01 ,  5H004JA04 ,  5H004JA22 ,  5H004JB08 ,  5H004JB22 ,  5H004JB24 ,  5H004KA32 ,  5H004KA33 ,  5H004KA71 ,  5H004KA72 ,  5H004KA74 ,  5H004KB05 ,  5H004KC17 ,  5H004KC34 ,  5H004KC35 ,  5H004KC45 ,  5H004LA01 ,  5H004LA03 ,  5H004LA12 ,  5H004LA13 ,  5H004LA15 ,  5H004LA19
引用特許：
審査官引用 (5件)
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