特許

J-GLOBAL ID：200903017273085756

PTP型ロボットの教示点間の補間発生方法

発明者： 木村 泰
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-070817
公開番号（公開出願番号）：特開平5-274026
出願日： 1992年03月27日
公開日（公表日）： 1993年10月22日
要約：

【要約】【目的】 一定の経路に沿って移動するロボットのアームに対し、複数の教示点P0 、P1 、P2 を与える教示方法において、方向転換する教示点付近でのロボットの振動を防止し、正確に移動させることにある。【構成】 教示点Pi と教示点Pi+1 の間における二つの補間点Hi(j),Hi(j+1)間の距離si(j)を下式に基づいて算出するため、方向転換する教示点付近では減速することが可能となる。但し、補正係数ki(j)は、教示点Pi-1 、Pi を結ぶ直線と教示点Pi 、Pi+1 を結ぶ直線との交点での角度θi で変化する。si(j)=vi ×Δt×ki(j)

請求項（抜粋）：

教示点Pi-1 、Pi 、Pi+1 を与え、教示点Pi-1 、Pi を結ぶ直線と教示点Pi 、Pi+1 を結ぶ直線との交点での角度θi を求め、教示点Pi と教示点Pi+1 の間における二つの補間点Hi(j),Hi(j+1)間の距離si(j)を下式に基づいて算出することを特徴とするPTP型ロボットの教示点間の補間発生方法。si(j)=vi ×Δt×ki(j)但し、vi はロボットアームの教示点Pi から教示点Pi+1 間の移動速度、Δtはサンプリング時間、ki(j)は下式で示す補正係数である。ki(j)=f(j、θi )

IPC (4件)：

G05B 19/407 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/415