特許
J-GLOBAL ID：200903017413164341
産業用ロボットの軌跡表示装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
藤巻 正憲
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-320992
公開番号（公開出願番号）：特開平8-174454
出願日： 1994年12月22日
公開日（公表日）： 1996年07月09日
要約：
【要約】【目的】 ワークを作業位置から待避させた場合において、動作中の実際のツールの位置とワークとの相対的な位置関係を容易且つ正確に認識できる産業用ロボットの軌跡表示装置を提供する。【構成】 産業用ロボットの軌跡表示装置は、産業用ロボットに取付けたツールの再生中の現在位置を表示する。そして、一定時間毎に、産業用ロボットの各作動軸の作動に基づいて求められたロボット座標系で表されるツールの再生中の現在位置と、前記ロボット座標系とは異なる座標系で表される作業対象ワークの形状とを、同一の座標軸で同一の画面上で重ね合わせて表示する。また、コンベア同期再生中の場合には、搬送装置に搭載されて移動する作業対象ワークの形状は、画面上で静止した状態で表示し、再生中のツールの現在位置は、ワークの搬送装置下流側への搬送量分だけ逆に上流側に補正して表示し、結果として移動するワークの形状とツール軌跡の相対的位置関係を重ね合わせ表示する。
請求項（抜粋）：
複数の軸からなる産業用ロボットの先端部に設けた作業具を再生動作させて作業する作業対象ワークを表示すると共に、その作業対象ワークに対して前記作業具が再生動作する作業具軌跡を表示する産業用ロボットの軌跡表示装置において、前記産業用ロボットが作業する作業対象ワークを作画する作業対象ワーク作画手段と、前記作業対象ワーク及びその作業対象ワークに対して作業する前記産業用ロボットの位置を入力する入力手段と、その産業用ロボットの位置において再生動作する各軸の作動により求められるロボット座標系での前記作業具の位置を前記作業対象ワーク作画手段の座標系に変換する変換手段と、その変換手段に変換される前記作業具の位置を前記作業対象ワーク作画手段に作画され前記入力手段に入力された作業対象ワークの位置に表示された作業対象ワークに重ね合わせて表示する表示手段とを備えてなることを特徴とする産業用ロボットの軌跡表示装置。
IPC (2件)：
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