特許
J-GLOBAL ID：200903017556589742
パラレルリンクロボットおよびその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西川 惠清 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-357370
公開番号（公開出願番号）：特開平10-180674
出願日： 1996年12月24日
公開日（公表日）： 1998年07月07日
要約：
【要約】【課題】脚を構成する部品を削減したパラレルリンクロボットを提供する。【解決手段】ベース21およびエンドエフェクタ2を、ベース21に取り付けた6個のユニバーサルジョイント26と、エンドエフェクタ22に取り付けた6個のユニバーサルジョイント27と、ユニバーサルジョイント26,27間を一対一に結合する伸縮自在な脚23とで結合する。各脚23は、ねじ25aとナット25bと、ねじ25aを回転駆動することにより脚23を伸縮させるモータ24とからなる。ナット25bはユニバーサルジョイント27に対して回転不能に固着されている。したがって、脚23が伸縮するのはもちろんのこと、ねじ25aとナット25bとの螺合部分でユニバーサルジョイント26,27の相対的な回転が可能になる。
請求項（抜粋）：
互いに離間して配置されるベースおよびエンドエフェクタと、ベースに取り付けた6個の第1の自在継手と、エンドエフェクタに取り付けた6個の第2の自在継手と、第1の自在継手と第2の自在継手との間を一対一に結合する伸縮自在な脚と、エンドエフェクタの3次元空間での位置および姿勢を指令値として与えることにより各脚の長さを制御する制御手段とを備え、脚は、第1の自在継手と第2の自在継手との一方に結合されたねじと、ねじに螺合して他方に結合されたナットと、ねじとナットとの一方を回転駆動することにより脚を伸縮させるアクチュエータとからなり、ねじとナットとの他方は第1の自在継手と第2の自在継手といずれかに対して回転不能に固着されていることを特徴とするパラレルリンクロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/00 K
, B25J 13/00 Z
