特許
J-GLOBAL ID：200903017592082689
ワーク搬送装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-041420
公開番号（公開出願番号）：特開2004-249391
出願日： 2003年02月19日
公開日（公表日）： 2004年09月09日
要約：
【課題】ロボットを停止させずにハンドによるワークの把持状態を観測できるようにして、専用のコンベアを要しないワーク搬送装置を提供する。【解決手段】ワーク1はハンド11で把持され、停止することなくカメラ103で撮像され、パーソナルコンピュータ104で特徴部105の位置・姿勢が検出される。ロボット制御装置102は、1回以上、撮像トリガ指令の出力と同期してロボット101の現在位置を記憶する。このロボット101の現在位置と検出結果から、ロボット101のフランジまたはハンド11と特徴部105との相対位置姿勢が検出される。これを正常把持時の相対位置姿勢と比較し、把持誤差を求め、許容誤差を越えていればロボット101を停止させる。許容誤差以下であれば、把持誤差の影響を打ち消すように、ワーク解放のための教示位置Q1をQ2に補正する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ハンドでワークを把持して該ワークを搬送するロボットと、視覚センサを備えたワーク搬送装置において、
前記視覚センサは、前記ロボットにより搬送動作中のワークの特徴箇所を撮像する撮像手段と、該撮像手段により取得した前記特徴箇所の画像に基いて前記撮像時における前記ワークの特徴箇所の位置を検出する位置検出手段とを有し、
前記視覚センサにより、前記撮像時のロボットの位置と前記ワークの特徴箇所の位置に基いて、ロボットによって搬送移動されるまま、前記ワークの把持状態が認識されることを特徴とする、ワーク搬送装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C007AS01
, 3C007BS10
, 3C007KS05
, 3C007KT03
, 3C007KT06
, 3C007LT12
, 3C007LV12
, 3C007LV19
, 3C007NS01
