車両姿勢検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-197153
公開番号（公開出願番号）：特開平11-037773
出願日： 1997年07月23日
公開日（公表日）： 1999年02月12日
要約：

【要約】【課題】より精度良く車両のヨー角を検出することができると共に、車両の走行位置を検出するために磁気マーカを利用した場合であっても、インフラのコストができるだけ嵩むことのない車両姿勢検出装置を提供することである。【解決手段】本発明は、車両の第一の検出位置での車両の初期ヨー角をある値に設定し、該第一の検出位置からヨーレートの積算値と設定された上記初期ヨー角に基づいて走行中の車両のヨー角を演算し、このように演算される車両のヨー角と車両の走行距離に基づいて車両の走行位置を推定し、車両の第二の検出位置が得られたときに推定された車両の推定位置と当該第二の検出位置との偏差に基づいて上記初期ヨー角を補正し、この補正初期ヨー角とヨーレートの積算値に基づいて上記第二の検出位置での車両のヨー角を演算するように構成される。

請求項（抜粋）：

車両の走行位置を検出する車両位置検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、車両位置検出手段にて得られる第一の検出位置での車両の初期ヨー角をある値に設定する初期ヨー角設定手段と、ヨーレート検出手段にて検出されるヨーレートを積算するヨーレート積算手段と、上記第一の検出位置から順次ヨーレート積算手段にて得られるヨーレートの積算値と初期ヨー角設定手段にて設定された初期ヨー角に基づいて走行中の車両のヨー角を演算する第一のヨー角演算手段と、第一のヨー角演算手段にて演算される車両のヨー角と車両の走行距離に基づいて車両の走行位置を推定する車両位置推定手段と、上記車両位置検出手段から第二の検出位置が得られたときに、車両位置推定手段で得られた車両の推定位置と当該第二の検出位置との偏差に基づいて上記初期ヨー角を補正する初期ヨー角補正手段と、初期ヨー角補正手段にて得られた補正初期ヨー角とヨーレート積算手段にて得られた積算値に基づいて上記第二の検出位置での車両のヨー角を演算する第二のヨー角演算手段とを有する車両姿勢検出装置。

IPC (6件)：

G01C 21/00 , B62D 6/00 , G01C 19/00 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D137:00

FI (4件)：

G01C 21/00 D , B62D 6/00 , G01C 19/00 Z , G08G 1/16 A

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