特許

J-GLOBAL ID：200903017761379483

移動物体認識装置

発明者： 鎌田 洋 ,  塩原 守人 ,  太田 善之 ,  柳下 秀樹
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 長谷川 文廣 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-047239
公開番号（公開出願番号）：特開平5-250473
出願日： 1992年03月04日
公開日（公表日）： 1993年09月28日
要約：

【要約】【目的】 撮像装置により移動物体を認識する装置に関し,1つの画像入力部で,移動物体の認識を行うことを目的とする。【構成】 1個の画像入力部1と,画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部2と,複数の特徴点の複数時点における画像面上への正射影に基づいて,対象物の形状と動きを認識する形状/動き認識手段5を備えた移動物体認識装置において,平面上を移動する対象物に対して画像入力部1の撮像面のX軸を該平面に平行に定め,X軸に垂直にY軸を定め,撮像面に垂直にZ軸を定めた座標系において,対象物とY軸とのなす角度を既知情報として含む既知情報入力部4を備え,形状/動き認識手段5は,対象物の回転移動における回転軸をYZ平面に平行回転した移動物体の仮想的な回転移動に基づいて対象物の動きおよびZ軸方向の位置を求めることにより対象物を認識する構成を持つ。

請求項（抜粋）：

画像入力部(1) と,画像の特徴点を抽出する特徴点抽出部(2) と,複数の特徴点の複数時点における画像面上への正射影に基づいて,対象物の形状と動きを認識する形状/動き認識手段(5) を備えた移動物体認識装置において,対象物は平面上を移動し,画像入力部(1) の撮像面を座標系のXY平面とした時,X軸を該平面に平行に定め,Y軸をX軸に垂直に定め,撮像面に垂直にZ軸を定め,形状/動き認識手段(5) は,対象物の特徴点の1つを座標原点とした時の他の特徴点の回転の回転軸とY軸とのなす角度を入力し,上記特徴点の回転の回転軸をY軸に一致するようにYZ平面に平行に回転移動した特徴点の仮想的な回転に基づいて対象物の動きおよびZ軸方向の位置を求めることにより対象物を認識することを特徴とする移動物体認識装置。

IPC (4件)：

G06F 15/70 410 ,  G01B 11/24 ,  G06F 15/62 415 ,  H04N 5/232