特許

J-GLOBAL ID：200903017792497662

ロボット制御装置

発明者： 村上 晃 ,  西田 吉晴
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-207812
公開番号（公開出願番号）：特開2000-042957
出願日： 1998年07月23日
公開日（公表日）： 2000年02月15日
要約：

【要約】【課題】 小さな外力・外トルクでロボットを動作させる柔軟制御を実現する。【解決手段】 偏差量の比例値を出力する位置制御ゲイン回路1および速度制御ゲイン回路2と、偏差量の積分値を出力する速度偏差積分回路13と、比例値を柔軟制御時にトルク制限値に制限するトルク制限回路3と、位置制御から柔軟制御への切り換え直前に、正方向および逆方向に同一量でロボット(モータ4)を微小動作させる微小振動発生回路8と、積分値の高周波成分を除去するローパスフィルタ回路18と、位置制御から柔軟制御への切り換え直前におけるローパスフィルタ回路18を通過した積分値を記憶し、積分値を柔軟制御時に補償値として出力する記憶回路19と、位置制御時には比例値に積分値を加算したトルク指令信号kによりロボットを作動させる一方、柔軟制御時にはトルク制限値に制限された比例値に補償値を加算したトルク指令信号kによりロボットを作動させる第2スイッチ回路20等とを有している。

請求項（抜粋）：

フィードバックループにおける偏差量の比例値および積分値を基にして作動されるロボットに対して位置制御と柔軟制御とを切り換え可能に行うロボット制御装置において、前記偏差量の比例値を出力する比例手段と、前記偏差量の積分値を出力する積分手段と、前記比例値を柔軟制御時にトルク制限値に制限する第1制限手段と、位置制御から柔軟制御への切り換え直前に、正方向および逆方向に同一量で前記ロボットを微小動作させる微小動作手段と、前記積分値の高周波成分を除去するフィルタ手段と、位置制御から柔軟制御への切り換え直前における前記フィルタ手段を通過した積分値を記憶し、該積分値を柔軟制御時に補償値として出力する第1記憶手段と、位置制御時には前記比例値に前記積分値を加算したトルク指令信号によりロボットを作動させる一方、柔軟制御時には前記トルク制限値に制限された比例値に前記補償値を加算したトルク指令信号によりロボットを作動させる切り換え手段とを有していることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  G05D 3/12 305

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  G05D 3/12 305 P

Fターム (9件)：

3F059FB29 ,  3F059FC03 ,  3F059FC06 ,  5H303AA10 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK08 ,  5H303KK17 ,  5H303KK24