パワーアシスト付き助力アーム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：八田幹雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-000511
公開番号（公開出願番号）：特開平11-198077
出願日： 1998年01月05日
公開日（公表日）： 1999年07月27日
要約：

【要約】【課題】ワークに加える力またはワークの搬送速度に応じて、ワークの搬送作業を違和感なく行えるようにする。【解決手段】力覚センサ18によって検出された操作力Fの大きさに基づいて、いずれの機械的特性補償手段40、42、44を用いるかを判断部30が判断し、切り換えスイッチ35A、35Bを切り換える。たとえば、非常に小さな操作力でワークを動かしていると判断されると、切り換えスイッチ35A、35Bを機械的特性補償手段40側に切り換えて、ワークが位置決めしやすいような特性に制御系を変更し、また、非常に大きな力をワークに加えていると判断されると、機械的特性補償手段44側に切り換えて、ワークが速く動かせるような特性に制御系を変更する。

請求項（抜粋）：

ワークを所望の位置に搬送する複数のアームを備えるとともに、いずれかのアームに作用して当該ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス機構を備えた助力アームであって、作業者が前記ワークに作用させる三次元方向及び各次元の捩じれ方向の力の大きさを検出する作用力検出センサと、前記複数のアームのそれぞれを駆動する駆動手段と、前記作用力検出センサによって検出された各方向の力の大きさに基づいて、前記作用力検出センサから前記駆動手段への応答特性を変更する応答特性変更手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き助力アーム。

IPC (5件)：

B25J 13/08 , B25J 19/00 , B66F 19/00 , G05B 19/18 , G05B 19/416

FI (5件)：

B25J 13/08 Z , B25J 19/00 D , B66F 19/00 K , G05B 19/18 D , G05B 19/407 W

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-013580
特開昭64-069500
特開平4-013580

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