特許
J-GLOBAL ID：200903017924968198
産業用ロボットおよびその制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
滝本 智之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-221342
公開番号（公開出願番号）：特開平9-066490
出願日： 1995年08月30日
公開日（公表日）： 1997年03月11日
要約：
【要約】【目的】 ロボット動作速度をサーボ電源投入中は常時、2つ以上のCPUで速度監視することでロボット動作の信頼性を向上させることを目的とする。【構成】 サーボ電源投入中は常時、ロボット動作制御用CPU(SV-CPU12)以外のCPUであるロボットの動作指令を行うCPU(M-CPU4)がロボット各軸の速度をリアルタイムにモニタリングできる構成としているので、より安全なロボットの制御を行うことができる。
請求項（抜粋）：
ロボットの速度指令信号を出力する速度指令手段と、前記速度指令信号を受けて対応する電流を前記ロボットの各軸のサーボモータに出力するとともに前記ロボットの各軸のエンコーダからの信号を受けてフィードバック制御を行い前記速度指令信号の指示する速度にて前記各軸のサーボモータを動作させるサーボ制御手段とを備えるとともに、前記エンコーダから帰還する信号のパルス列から算出された実速度と前記速度指令手段の指令する指令速度とを比較する比較手段を備え、前記比較手段の比較結果がある許容値を超えたときに異常発生処理を実行する産業用ロボットの制御装置。
引用特許：
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