特許

J-GLOBAL ID：200903017990540247

ロボット

発明者： 西村 隆朗 ,  関口 久由
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-220062
公開番号（公開出願番号）：特開平6-170780
出願日： 1993年09月03日
公開日（公表日）： 1994年06月21日
要約：

【要約】【目的】 様々な設置姿勢に簡単に対応して重力バランサを効果的に作用させる。【構成】 固定リンク1と回転リンク2とを連結する回転関節3を駆動して回転リンク2を回動せしめるアクチュエータが、回転リンク2の姿勢により重力トルクを受ける場合に、回転関節3からある距離を隔てて回転リンク2上にコイルバネ4の一端を回動可能に支持(移動支持端5)すると共に、回転関節3からある距離を隔てて固定リンク1上にコイルバネ4の他端を回動可能に支持(固定支持端6)したコイルバネ4を用いて回転関節駆動用アクチュエータにかかる重力トルクを補償するロボットにおいて、移動支持端5、固定支持端6の取り付け位置のうち、いずれか一方あるいは両方を可変とする。

請求項（抜粋）：

固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータと、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有するロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢に応じて、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上になったとき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルクが重力トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手段による補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段の取付位置を変更できる取付位置変更手段を具備することを特徴とするロボット。

IPC (2件)：

B25J 19/00 ,  B25J 17/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-148187
  
• 特開昭58-137578