特許

J-GLOBAL ID：200903018087034200

ロボットアーム機構の触覚システム

発明者： 川崎 秀一
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 石川 新 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-363226
公開番号（公開出願番号）：特開2002-166383
出願日： 2000年11月29日
公開日（公表日）： 2002年06月11日
要約：

【要約】【課題】 ロボットアームの触覚機構に関し、把持機構の間で物体に滑りが生ずるとこれを容易に検知する。【解決手段】 作業ロボットの多機能アーム10の先端に取付けられる把持機構20の本体は両側にそれぞれ2本の把持部21,22を回動可能に設け、又、他の対向する側面には補助把持部24を設ける。4本の把持アーム21,22には膨張体28を設け、物体90を把持する際には膨張させて脹らませアームと物体間の接触部にクッション効果を持たせる。把持機構20には、圧力センサ60a,60b、振動センサ61a,61b、音響センサ62a,62b、加速度センサ63a,63bを設け、これらセンサの信号を制御装置65へ取込み、物体90が滑った状態をそれぞれの信号の変化から検出する。

請求項（抜粋）：

作業ロボットのアーム先端に開閉可能に取付けられた複数本のアームと、同アームの内側に取付けられた膨張体とを有し、前記アームは物体を把持する際には各アームで前記物体を挟むと共に、前記膨張体を脹らませて同膨張体を介して前記物体を把持するロボットアーム機構において、前記ロボットアーム機構には前記膨張体内の圧力を検出する圧力センサと、同圧力センサの検出信号を取込み、前記物体が前記膨張体との間で滑りを生じて移動すると前記膨張体内の圧力変化から前記物体の滑りを検知する制御装置とを設けたことを特徴とするロボットアーム機構の触覚システム。

IPC (3件)：

B25J 15/08 ,  B25J 19/02 ,  G01L 17/00

FI (6件)：

B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 S ,  B25J 15/08 V ,  B25J 15/08 W ,  B25J 19/02 ,  G01L 17/00 Z

Fターム (32件)：

2F055AA11 ,  2F055BB20 ,  2F055CC60 ,  2F055DD20 ,  2F055EE40 ,  2F055FF28 ,  3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007ES07 ,  3C007ET03 ,  3C007EV14 ,  3C007EV23 ,  3C007EV26 ,  3C007KS32 ,  3C007LV10 ,  3F059AA20 ,  3F059BB06 ,  3F059DC03 ,  3F059DC05 ,  3F059DD01 ,  3F059DD15 ,  3F059DD18 ,  3F059FC04 ,  3F061AA01 ,  3F061BA05 ,  3F061BA07 ,  3F061BB03 ,  3F061BE24 ,  3F061BE36 ,  3F061BE43 ,  3F061DD02 ,  3F061DD04