特許

J-GLOBAL ID：200903018143906819

ステレオ式車外監視装置

発明者： 瀬田 至
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-242812
公開番号（公開出願番号）：特開2001-067484
出願日： 1999年08月30日
公開日（公表日）： 2001年03月16日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】監視環境に拘わらず適切な数の距離データを安定して出力することにより、車外監視の信頼性を一層向上させること【解決手段】車外の状況を監視するステレオ式車外監視装置のステレオマッチング回路5は、撮像した車外景色の一対の画像のうち一方の画像中の画素ブロック毎に、当該画素ブロックの輝度特性と相関を有する画素ブロックを他方の画像中から特定することにより、当該画素ブロックの視差を算出する。判定回路6は、この視差が算出された画素ブロックに関して、当該画素ブロック中の隣接画素間における輝度の変化量と輝度判定しきい値とを比較することにより、輝度の変化量が大きな画素ブロックを特定すると共に、当該特定された画素ブロックに関する視差を距離データとして算出する。そして、マイクロコンピュータ9は、判定回路6において算出された距離データの数に応じて、上記輝度判定しきい値を調整する。

請求項（抜粋）：

車外の景色を撮像した一対の画像に基づいて、複数の画素を有する画素ブロック毎に距離データを算出することによって、車外の状況を監視するステレオ式車外監視装置において、一方の画像中の画素ブロック毎に、当該画素ブロックの輝度特性と相関を有する画素ブロックを他方の画像中から特定することにより、当該画素ブロックの視差を算出する算出手段と、前記算出手段において視差が算出された画素ブロックに関して、当該画素ブロック中の隣接画素間における輝度の変化量と輝度判定しきい値とを比較することにより、輝度の変化量が大きな画素ブロックを特定すると共に、当該特定された画素ブロックに関する視差を距離データとして算出する特定手段と、前記特定手段において算出された距離データの数に応じて、前記輝度判定しきい値を調整する調整手段とを有することを特徴とするステレオ式車外監視装置。

IPC (7件)：

G06T 7/60 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  G05D 1/02

FI (7件)：

G06F 15/70 350 J ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 K ,  B60R 21/00 624 C ,  G06F 15/62 380

Fターム (90件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065CC11 ,  2F065EE04 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065KK02 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ36 ,  2F065RR02 ,  2F065RR06 ,  2F065SS09 ,  2F065UU05 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA08 ,  2F112FA09 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA36 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  2F112GA10 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA30 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA15 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC22 ,  5B057DC34 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H301AA01 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD05 ,  5H301DD16 ,  5H301EE02 ,  5H301EE08 ,  5H301EE12 ,  5H301FF06 ,  5H301FF13 ,  5H301GG03 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301HH03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096CA14 ,  5L096DA02 ,  5L096FA34 ,  5L096FA52 ,  5L096FA66 ,  5L096GA19 ,  5L096GA41 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55 ,  5L096HA02 ,  9A001BB06 ,  9A001EE05 ,  9A001HH23 ,  9A001HH24 ,  9A001KK16 ,  9A001LL01 ,  9A001LL09