特許
J-GLOBAL ID：200903018182984690
非線形システムの出力軌道と動特性の制御方法および装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京谷 四郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-078814
公開番号（公開出願番号）：特開平7-287602
出願日： 1994年04月18日
公開日（公表日）： 1995年10月31日
要約：
【要約】【目的】 制御入力によってシステムの動特性が変化する非線形システムに対して、通常のシステム出力を制御することに加え、システムの動特性の一部を制御し、システム出力と動特性の両方を目標軌道に一致させること。【構成】 計算手段1は非線形システム2のダイナミックスに対応する部分1aと制御される動特性に対応する部分1bとを備え、制御入力3が与えられたとき、非線形システム2のダイナミックスに対応する出力と動特性(粘性特性、弾性特性、質量)に対応する出力を発生する。目標軌道が与えられると、比較器4は、計算手段1が出力する非線形システム2のダイナミックスに対応する出力、動特性に対応する出力と、それぞれの目標軌道を比較し、誤差を求める。上記誤差は計算手段1に逆伝播され、計算手段1は上記誤差を減少させる制御入力の修正値を計算し、求められた制御入力は非線形システム2に入力される。
請求項（抜粋）：
制御入力によって動特性が変化する非線形システム(2) を制御する方法において、非線形システムのシステム出力と動特性の一部に対して目標軌道が設定されたとき、上記目標軌道が実現されるような非線形システムの制御入力を求め、求めた制御入力を上記非線形システム(2) に入力することにより、非線形システム(2) の通常のシステム出力を制御することに加えて、非線形システム(2) の動特性の一部を制御することを特徴とする非線形システムの出力軌道と動特性の制御方法。
IPC (3件)：
G05B 13/02
, B25J 9/10
, B25J 13/00
