特許
J-GLOBAL ID：200903018191627590
移動作業用のロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
粟野 重孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-204056
公開番号（公開出願番号）：特開平8-069321
出願日： 1994年08月30日
公開日（公表日）： 1996年03月12日
要約：
【要約】【目的】 方向転換や蛇行があっても、直進走行における絨毯目の影響のみを検出して正確に走行制御される。【構成】 絨毯目検出手段24は絨毯の絨毯目の影響によりロボットの目指す方向と走行方向とのずれ角を検出して制御手段21に入力する。制御手段21は収束検出手段52を備え、ロボットの方向転換や障害物回避などに続く直進走行において、ずれ角が直進走行に対応する値に収束するのを検出し、制御手段21は収束後のずれ角のみを用いて、方向転換や障害物回避などに起因する絨毯目以外のずれ角情報を排除して直進走行を制御する。なお、収束検出にはずれ角の大きさで判定する第1段階と、微分手段53で演算したずれ角の時間変化率で判定する第2段階の過程で検出できる。また、スピンターン手段54または蛇行手段56によりスピンターンまたは蛇行に続く直進走行時の収束したずれ角により、絨毯目検出手段の基準出力を設定できる。
請求項（抜粋）：
床面上を走行するための駆動手段および操舵手段と、前記床面の清掃などの作業を行う作業手段と、走行および作業を制御する制御手段とを備え、移動しながら作業を行う自走式の移動作業用のロボットにおいて、前記床面に敷かれた絨毯の絨毯目の影響により走行軌跡の方向が前記ロボットの目指す方向とずれる角度を検出する絨毯目検出手段を備えるとともに、前記制御手段は、前記絨毯目検出手段の検出値が所定範囲の値に収束したか否かを検出する収束検出手段を備え、前記本体が方向転換などの直進走行以外の動作に続いて直進走行するとき、前記絨毯目検出手段が出力するずれ角情報が直進走行に対応する所定値に収束したことを前記収束検出手段により検出し、収束を検出した時点以降のずれ角情報を直進走行におけるずれ角情報として直進走行を制御するようにした移動作業用のロボット。
IPC (2件)：
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