特許

J-GLOBAL ID：200903018243395498

車輌用距離検出装置

発明者： 実吉 敬二
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-296805
公開番号（公開出願番号）：特開平7-152914
出願日： 1993年11月26日
公開日（公表日）： 1995年06月16日
要約：

【要約】【目的】 ステレオ画像対内の複数の類似物による対応位置の誤認識を修正し、画面全体に渡る正確な距離分布を求める。【構成】 左右画像のステレオマッチングでc1点とd2点とがa1点に共に対応すると誤認識した場合、左画像における類似位置の探索によりa1点とb2点とが類似していることから、c1点とd2点とはa1点を介して類似していることがわかり、柱P1,P2の並ぶ順序が左右画像で同じであるという前提の基に、a1点とc1点が対応し、b2点とd2点が対応するという正しい対応関係を導き出すことができ、また、c1点とd2点とが共にb2点に対応すると誤認識した場合、さらには、c1点がb2点に対応し、d2点がa1に対応すると誤認識した場合においても同様に正しい対応関係を導き出すことができる。これにより、複数の類似物による対応関係の誤認識を高速で修正し、画面全体に渡る正確な距離分布を求めることができる。

請求項（抜粋）：

車輌に搭載した撮像系(10)で撮像した車外の対象のステレオ画像対を処理し、このステレオ画像対の対応位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を求める車輌用距離検出装置において、前記撮像系(10)で撮像したステレオ画像対の一方の画像を基準画像として他方の画像を比較画像とし、前記基準画像に対する前記比較画像の対応位置を視線像毎に探索して、ずれ量を求めるステレオ画像マッチング手段(20a)と、前記ステレオ画像マッチング手段(20a)と同期して前記比較画像における同一視線像上の類似位置を探索し、互いのずれ量を求める比較画像類似位置探索手段(20b)と、前記基準画像における類似位置の順序は前記比較画像における類似位置の順序と同じであるとして、前記ステレオ画像マッチング手段(20a)で求めた対応位置のずれ量を、前記比較画像類似位置探索手段(20b)で求めた類似位置のずれ量によって修正する対応位置修正手段(20c)とを備えたことを特徴とする車輌用距離検出装置。

IPC (9件)：

G06T 7/20 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (2件)：

G06F 15/70 405 ,  G06F 15/62

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 左,右カメラの撮像画像の対応点検索方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-287538   出願人：アイシン精機株式会社, 工業技術院長
• 対応点探索方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-240007   出願人：富士通株式会社
• ステレオ画像間対応点決定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-020797   出願人：日本電信電話株式会社
• 特開平2-050273