特許
J-GLOBAL ID：200903018302861554
産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-273673
公開番号（公開出願番号）：特開平6-099371
出願日： 1992年09月17日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 非常に小さな動作遅れにより、しかも高精度で駆動されているロボットの異常をすばやく検出できる産業用ロボットの制御方法を提供する。【構成】 本発明の制御方法は、所定周期によりロボットの位置を検出する手順と、前記により検出されたロボットの最新位置とその直前の検出位置とによりロボットの速度を算出する手順と、前記により算出されたロボットの最新の速度とその直前の算出速度とによりロボットの加速度を算出する手順と、前記算出された加速度に対応した許容位置偏差を求める手順と、ロボットの最新の位置と目標位置とにより、ロボットの最新の位置偏差を求める手順と、最新の位置偏差が前記許容位置偏差内であるか否かに応じて、ロボットへの指示を異ならしめる手順とを含んでいるものである。
請求項（抜粋）：
所定周期によりロボットの位置を検出する手順と、前記により検出されたロボットの最新位置とその直前の検出位置とによりロボットの速度を算出する手順と、前記により算出されたロボットの最新の速度とその直前の算出速度とによりロボットの加速度を算出する手順と、前記算出された加速度に対応した許容位置偏差を求める手順と、ロボットの最新の位置と目標位置とにより、ロボットの最新の位置偏差を求める手順と、最新の位置偏差が前記許容位置偏差内であるか否かに応じて、ロボットへの指示を異ならしめる手順とを含んでいることを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05B 19/19
, G05D 3/00
