自律走行ロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-116943
公開番号（公開出願番号）：特開2002-312035
出願日： 2001年04月16日
公開日（公表日）： 2002年10月25日
要約：

【要約】【課題】作業領域内に持ち運ばれても現在位置を特定できるようにする。【解決手段】ロボットクリーナが任意の部屋に置かれると、ステップS11にて360度回転し、視覚センサによって周囲の画像を取込み、ステップS12にて取込んだ画像から最寄りの壁方向に走行させ、ステップS13にて右側に壁を検知するように90°左回転させ方向を転換する。続いて、ステップS14にて壁沿いに走行させ、ステップS15にて進行方向が所定角度以上変化したことを判断し、ステップS16にて視覚センサが取得した外界画像と画像情報記憶部に登録されている登録画像を比較する。そして、照合が判断されると、ステップS17にてその照合された登録画像の入力位置の座標から現在位置を認識する。

請求項（抜粋）：

作業領域内を自律走行しつつ作業を行う自律走行ロボットにおいて、画像を取込む画像入力手段と、走行手段と、作業領域の境界壁に沿った走行経路の任意の位置で前記画像入力手段が入力した画像を登録画像として記憶すると共にその画像の入力位置を記憶した記憶手段と、境界壁に向かって走行し、境界壁に到達後境界壁に沿って走行するように前記走行手段を制御する走行制御手段と、境界壁に沿って走行中に前記画像入力手段が入力した画像と前記記憶手段に記憶してある登録画像を照合し、入力した画像に一致した登録画像の入力位置を現在位置と認識する認識手段とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。

IPC (5件)：

G05D 1/02 , A47L 11/20 , B08B 13/00 , B25J 5/00 , B25J 13/08

FI (6件)：

G05D 1/02 K , G05D 1/02 L , A47L 11/20 , B08B 13/00 , B25J 5/00 A , B25J 13/08 A

Fターム (25件)：

3B116AA31 , 3B116AB54 , 3B116BA35 , 3B116BB72 , 3B116CD41 , 3C007AS15 , 3C007CS08 , 3C007CY02 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT11 , 3C007KV01 , 3C007KV18 , 3C007LT06 , 3C007MT06 , 3C007WA16 , 3C007WA28 , 5H301BB11 , 5H301BB14 , 5H301DD01 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301QQ04

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