特許

J-GLOBAL ID：200903018545646171

ロバスト制御装置

発明者： 寺田 郁二
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-144745
公開番号（公開出願番号）：特開平7-005903
出願日： 1993年06月16日
公開日（公表日）： 1995年01月10日
要約：

【要約】【目的】 制御対象の特性が十分把握できない場合の制御系の設計や、制御対象の特性が大きく変動したり、未知の外乱による影響が大きい場合にも、十分に対応できるようにする。【構成】 制御偏差信号u2 (t)を積分演算器3に入力して制御対象1への制御入力信号u1 (t)を求める。第1の学習演算装置11は、設定値信号r(t)と制御入力信号u1 (t)から信号uf1 (t)を作り、第2の学習演算装置12は、設定値信号r(t)と制御偏差信号u2 (t)から信号uf2 (t)を作る。第1及び第2の学習演算装置11,12の出力信号uf1 (t),uf2(t)を分配器13により、重みを加味して分配し加算した後、制御入力信号u1 (t)に付加する。外乱推定演算器16は、制御対象1の状態検出信号から未知の外乱を推定し、その推定信号xd (t)を制御入力信号u1 (t)に付加する。

請求項（抜粋）：

制御対象を状態検出信号に基づいてフィードバック制御するロバスト制御装置において、設定値信号と上記制御対象への制御入力信号を利用して学習する第1の学習演算装置と、上記設定値信号と制御偏差信号を利用して学習する第2の学習演算装置と、上記第1及び第2の学習演算装置の出力に重みをかけて分配し加算する分配器と、上記制御対象に加わる未知の外乱を推定する外乱推定器と、上記分配器の出力信号と外乱推定器の出力信号を上記制御対象への制御信号に付加する手段とを具備したことを特徴とするロバスト制御装置。

IPC (2件)：

G05B 13/02 ,  G05B 11/32

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平3-208102
  
• 特開平4-064898
  
• 特開昭64-064007