車輌認識方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉信興
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-178986
公開番号（公開出願番号）：特開平9-035197
出願日： 1995年07月14日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：

【要約】【課題】夜間に撮影した画像に基づいた先行車の認識を実現する。夜間と昼間の両方について認識をする場合に、処理が複雑化するのを防止する。【解決手段】夜間と昼間とで処理の大部分を共通に利用できる認識アルゴリズムを用いる。画像の鉛直方向走査で抽出した特徴点の分布に基づいて、テ-ルライト又は地面の影の水平線のy座標My(NR)を検出し、水平方向走査で抽出した特徴点の分布に基づいて、車体等の左端XVLと右端XVRとをそれぞれ検出し、推定距離L1をy座標My(NR)に基づいて求め、推定距離L1と車幅XVR-XVLに基づいて、車両認識の有無を調べる。テ-ルライトの高さTLに応じて、夜間と昼間とで処理の内容を切換える。

請求項（抜粋）：

車輌外側の路面を含むシ-ンを、車輌上に搭載された撮影装置で撮影して得られる二次元画像情報を処理し、画像中の特徴点の所定方向の連なりとして検出される路面の複数の白線を識別し、前記白線を表わす複数の直線の位置を基準にして決定される領域について、前記二次元画像情報中の車輌を認識する車輌認識方法において:車輌が走行するレ-ン上の無限遠点の位置を、前記複数の直線の交点の位置に基づいて識別し、前記二次元画像情報を、水平方向の複数の位置で、それぞれ実質上鉛直方向に走査して、明るさが変化する第1の特徴点の情報を複数検出し、検出された前記複数の第1の特徴点の情報の出現頻度が所定のしきい値以上である鉛直方向の位置を鉛直方向基準位置として識別し、前記鉛直方向基準位置の近傍の複数の第1の特徴点の分布状態に基づいて、その重心の水平方向位置を水平方向重心位置として識別し、前記水平方向重心位置に基づいて予測される対象物左端位置の近傍の所定範囲について、前記二次元画像情報を水平方向に走査して得られる、第2の特徴点の情報に基づいて実際の対象物左端位置を識別し、前記水平方向重心位置に基づいて予測される対象物右端位置の近傍の所定範囲について、前記二次元画像情報を水平方向に走査して得られる、第3の特徴点の情報に基づいて実際の対象物右端位置を識別し、前記無限遠点の位置,前記鉛直方向基準位置,前記撮影装置を設置した位置の高さ,予め定めた車輌上発光部位の地面からの高さ,及び前記撮影装置の焦点距離に基づいて、前記撮影装置から前記二次元画像情報中の車輌までの距離に相当する推定距離を求め、識別された前記実際の対象物左端位置と前記実際の対象物右端位置との間隔と、前記推定距離とに基づいて、少なくとも前記二次元画像情報に基づく車輌認識の有無を識別する、ことを特徴とする車輌認識方法。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 620 , G01C 3/06 , G06T 1/00 , G06T 7/00

FI (5件)：

G08G 1/16 C , B60R 21/00 620 C , G01C 3/06 Z , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 320

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