ロボット装置及びロボット装置の跳躍制御方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小池晃 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-215591
公開番号（公開出願番号）：特開2003-080477
出願日： 2002年07月24日
公開日（公表日）： 2003年03月18日
要約：

【要約】【課題】ロボット装置の跳躍運動を可能とする。【解決手段】ロボット装置の脚部構造体110においては、連結桿113,114と回転支軸112a〜112dとによって、4点リンク機構が構成される。また、腕部116の先端に設けられた挿通孔にロッド117が挿通され、ロッド117の片端と腕部116の先端との間には、弾性部材であるコイルバネ118が配置されている。また、連結部材115の所定の位置には、棒状部材120が結合固定される。膝関節である連結部材115が屈伸することで、コイルバネ118が伸縮するが、この4点リンク機構により、屈伸する際に脚部の先端部の描く軌跡が直線となる。また、コイルバネ118は、コイルバネ118によって駆動軸101と棒状部材120の先端との間に仮想的に働く力との関係が略線形関係になるように配置されている。

請求項（抜粋）：

弾性部材が接続されるリンク機構を有する肢部が駆動手段を介して胴体部に対して回動自在に連結されたロボット装置であって、上記弾性部材は、上記駆動手段と上記肢部の先端部との間の距離と、上記駆動手段と上記肢部の先端との間に仮想的に働く力とが略線形関係になるように配置されていることを特徴とするロボット装置。

IPC (6件)：

B25J 5/00 , A63H 11/06 , A63H 11/10 , A63H 11/18 , A63H 11/20 , B25J 13/00

FI (6件)：

B25J 5/00 C , A63H 11/06 , A63H 11/10 , A63H 11/18 B , A63H 11/20 , B25J 13/00 Z

Fターム (49件)：

2C150AA30 , 2C150CA02 , 2C150DA05 , 2C150DA24 , 2C150DA27 , 2C150DA28 , 2C150DA36 , 2C150DF04 , 2C150DF33 , 2C150DG13 , 2C150DJ04 , 2C150EA18 , 2C150EB01 , 2C150EB37 , 2C150ED11 , 2C150ED42 , 2C150ED56 , 2C150EE02 , 2C150EF03 , 2C150EF07 , 2C150EF09 , 2C150EF13 , 2C150EF16 , 2C150EF23 , 2C150EF28 , 2C150EF30 , 2C150EF33 , 2C150EH07 , 2C150EH08 , 2C150FA04 , 2C150FA11 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007CY00 , 3C007HS27 , 3C007HT11 , 3C007HT36 , 3C007KS21 , 3C007KS23 , 3C007KS24 , 3C007KS31 , 3C007KS36 , 3C007KS39 , 3C007KT01 , 3C007KV01 , 3C007KX02 , 3C007MT00 , 3C007WA04 , 3C007WA14

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