特許
J-GLOBAL ID：200903018805636094
リンク式移動ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-136260
公開番号（公開出願番号）：特開平6-170758
出願日： 1992年04月28日
公開日（公表日）： 1994年06月21日
要約：
【要約】【構成】 姿勢目標値設定手段、アクチュエータの目標操作量決定手段、アクチュエータの駆動手段を備え、荷物を積載して運搬する、または、荷物が回転しない様に運搬するリンク式移動ロボットの制御装置。【効果】 貨物の重心まわりのイナーシャを予め測定することなく、重心軌道を正確に設定することができ、歩行の安定性の向上を図ることができる。
請求項（抜粋）：
脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値を設定する目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する姿勢目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、のうち、少なくとも1つを備えると共に、貨物を積載して運搬することを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。
IPC (5件)：
B25J 5/00
, B62D 57/032
, G05B 19/18
, G05D 1/02
, G05D 1/08
