脚式ロボットに対する動作教示システム及び動作教示方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山田英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-273805
公開番号（公開出願番号）：特開2002-086378
出願日： 2000年09月08日
公開日（公表日）： 2002年03月26日
要約：

【要約】【課題】音楽に合わせたダンスを直感的で且つ容易に教示する。【解決手段】リカレント・ニューラル・ネットワークは、時系列の事象を学習することができる。教示信号として、音楽情報と、時系列の関節角度パラメータを用いることによって、音楽とロボットのポーズの対応付けを学習することができる。学習後は、ロボットのポーズと聴覚から得られる音楽情報より、次のロボットのポーズを予測して音楽に合わせたダンスを実行する。また、未だ教示していない曲に対しても、既に教示された曲とダンスの経験から、以前に教示された局の中から近いダンスを組み合わせてダンスを行うことができる。

請求項（抜粋）：

複数の関節で構成される脚式ロボットのための動作教示システムであって、各関節の駆動を始めとするロボットの動作を制御する制御手段と、時系列的な知覚データを入力する知覚手段と、各関節に印加される時系列的な外力を入力する関節データ入力手段と、前記関節データ入力手段から入力される外力に基づく時系列的な関節データを前記知覚手段から入力される知覚データと同期的に関連付けて時系列データとして学習する学習手段と、を具備することを特徴とする脚式ロボットのための動作教示システム。

IPC (10件)：

B25J 9/22 , A63H 11/00 , A63H 11/18 , A63H 13/04 , A63H 30/02 , B25J 5/00 , G06N 3/00 550 , G10L 15/10 , G10L 15/16 , G10L 15/00

FI (10件)：

B25J 9/22 Z , A63H 11/00 Z , A63H 11/18 A , A63H 13/04 B , A63H 30/02 B , B25J 5/00 F , G06N 3/00 550 E , G10L 3/00 531 N , G10L 3/00 539 , G10L 3/00 551 H

Fターム (32件)：

2C150CA01 , 2C150DA02 , 2C150DC15 , 2C150DF02 , 2C150DF08 , 2C150DK02 , 2C150EB01 , 2C150EC02 , 2C150ED11 , 2C150ED37 , 2C150ED39 , 2C150ED43 , 2C150ED47 , 2C150ED56 , 2C150EE02 , 2C150EF16 , 2C150EF30 , 2C150EH07 , 2C150EH08 , 2C150EH12 , 2C150FA03 , 2C150FB33 , 3F059BB06 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DD18 , 3F059FA03 , 3F059FC14 , 3F059FC15 , 5D015AA06 , 5D015JJ00 , 5D015KK01

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