特許

J-GLOBAL ID：200903018877095683

ロボット装置

発明者： 内藤 貴志
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (1件)： 中島 淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-164879
公開番号（公開出願番号）：特開2002-355784
出願日： 2001年05月31日
公開日（公表日）： 2002年12月10日
要約：

【要約】【課題】 教示作業を簡易にし、かつ少ない演算量でアーム手先を制御する。【解決手段】 ロボットコントローラは、一致度C(Fg,F(t))、C(Fx(±5),F(t))、C(Fy(±5),F(t))を算出し(ステップST35)、一致度C(Fg,F(t))が最小であるかを判定する(ステップST36)。一致度C(Fg,F(t))が最小でなかったときは、C(Fx(±φ),F(t)){φ=0,±5,±10,±15,±20}を求め(ステップST37)、最小値となる一致度Cを選択する。そして、選択した一致度Cの回転角度φに基づいてX軸回りの回転速度ωxを算出する(ステップST38)。ロボットコントローラは、同様にしてY軸回りの回転速度ωYを算出し(ステップST39,40)、回転速度ωx,ωyを用いて、ロボットアームの6軸を制御する(ステップST43)。

請求項（抜粋）：

対象物に対して所定の作業を行うロボットアームと、前記ロボットアームの手先の近傍に固定された状態で前記対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された対象物の画像に基づいて前記対象物の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記ロボットアームの手先が前記対象物に対して相対的な目標位置に配置されたときに前記特徴量抽出手段によって抽出された目標特徴量と、前記ロボットアームの手先が前記目標位置から前記対象物を中心として1以上の所定軸回りに所定量毎に回転して配置されたときに前記特徴量抽出手段によって抽出された複数の回転目標特徴量と、を記憶する特徴量記憶手段と、前記特徴量記憶手段に記憶されている目標特徴量と、前記手先が現在位置にあるときに前記特徴量抽出手段によって抽出された現在特徴量と、に基づいて前記手先の移動速度を算出する移動速度算出手段と、前記手先が現在位置にあるときに前記特徴量抽出手段によって抽出された現在特徴量に対して、目標特徴量及び複数の回転目標特徴量のうちのいずれの特徴量が最も近似しているかを判定する判定手段と、前記現在特徴量に対して所定の回転目標特徴量が最も近似していると前記判定手段によって判定されたときに、前記所定の回転目標特徴量に対応する所定軸回りの回転角度に基づいて、前記所定軸回りの姿勢補正速度を算出する姿勢補正速度算出手段と、前記移動速度算出手段により算出された移動速度と、前記姿勢補正速度算出手段により算出された姿勢補正速度とに基づいて、前記ロボットアームの手先を前記対象物に対して相対的な目標位置に移動させる制御を行うアーム制御手段と、を備えたロボット装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 ,  G05D 3/12 ,  G06T 7/00 300

FI (3件)：

B25J 13/08 A ,  G05D 3/12 K ,  G06T 7/00 300 F

Fターム (35件)：

3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS17 ,  3C007KS25 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT08 ,  3C007LT12 ,  3C007LV01 ,  3C007LV05 ,  3C007LV19 ,  3C007MT01 ,  3C007MT09 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303DD01 ,  5H303FF12 ,  5H303FF14 ,  5H303GG14 ,  5H303JJ10 ,  5H303KK11 ,  5H303KK21 ,  5L096AA03 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096CA24 ,  5L096DA02 ,  5L096GA02 ,  5L096HA04 ,  5L096JA11