特許

J-GLOBAL ID：200903018996553401

自動走行車

発明者： 山添 良和
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機製作所
代理人 (1件)： 岡田 英彦 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-240366
公開番号（公開出願番号）：特開2001-067128
出願日： 1999年08月26日
公開日（公表日）： 2001年03月16日
要約：

【要約】【課題】 プログラムステアリング走行制御の終了時点から次の誘導線に沿う誘導走行制御に移る過渡期に安定した走行をする自動走行車を提供することを課題とする。【解決手段】 車体1aに取り付けられたガイドセンサ2が走行路Lに敷設された誘導線Aから発生する磁気を検知しながら走行する誘導走行制御と、誘導線Aから誘導線Bまで誘導線の敷設されていない所定の曲線経路SCを予めプログラムされたステアリング制御で走行するプログラムステアリング走行制御とを行う自動走行車1において、プログラムステアリング走行制御状態で、ガイドセンサ2が誘導線Bの磁気を検知した場合のガイドセンサ2の出力信号に基づいて求めた誘導線Bに対する車体1aのステアリング角度が設定値以下になった場合に、プログラムステアリング走行制御を終了して誘導線Bに沿う誘導走行制御を開始する走行制御手段を備えることである。

請求項（抜粋）：

車体に取り付けられたガイドセンサが走行路に敷設された誘導線から発生する磁気を検知しながら走行する誘導走行制御と、前記誘導線から次の誘導線まで誘導線の敷設されていない所定の曲線経路を予めプログラムされたステアリング制御で走行するプログラムステアリング走行制御とを行う自動走行車において、前記プログラムステアリング走行制御状態で、前記ガイドセンサが前記次の誘導線の磁気を検知した場合の同ガイドセンサの出力信号に基づいて求めた前記次の誘導線に対する前記車体のステアリング角度が設定値以下になった場合に、前記プログラムステアリング走行制御を終了して前記次の誘導線に沿う誘導走行制御を開始する走行制御手段を備えた自動走行車。

IPC (4件)：

G05D 1/02 ,  B61B 10/04 ,  B62D 1/28 ,  A01B 69/00 303

FI (5件)：

G05D 1/02 W ,  G05D 1/02 B ,  B61B 10/04 C ,  B62D 1/28 ,  A01B 69/00 303 L

Fターム (30件)：

2B043AA04 ,  2B043AB07 ,  2B043BA08 ,  2B043EA04 ,  2B043EB03 ,  2B043EB09 ,  2B043EB14 ,  2B043EB15 ,  2B043EC12 ,  2B043EC13 ,  2B043EC14 ,  2B043EC19 ,  2B043ED02 ,  2B043ED12 ,  3D030EA22 ,  3D030EA44 ,  5H301AA02 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301EE05 ,  5H301EE16 ,  5H301FF03 ,  5H301FF18 ,  5H301GG07 ,  5H301GG29 ,  5H301HH02 ,  5H301HH12