特許

J-GLOBAL ID：200903019073885726

車両の車線追従制御装置

発明者： 佐藤 茂樹 ,  古性 裕之
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-212629
公開番号（公開出願番号）：特開2002-029438
出願日： 2000年07月13日
公開日（公表日）： 2002年01月29日
要約：

【要約】【課題】 レイアウトが困難なトルクセンサを用いる必要がなく、また、指令舵角を用いない制御則にも応用できるという利点を持ちながら、正確なドライバの操舵介入判断ができる車両の車線追従制御装置を提供すること。【解決手段】 ステアリング機構に設けられたモータ5へ制御指令を出力するコントローラ8を備えた車両の車線追従制御装置において、コントローラ8を、道路曲率ρに基づき車両が定常走行する場合に必要となる想定ハンドル角D0を計算し、ハンドル角Dと想定ハンドル角D0との差の絶対値が設定しきい値D1以上との判断時、ドライバの操舵介入に対して車線追従制御の解除や車線追従制御の開始禁止等の介入処理が施される手段とした。

請求項（抜粋）：

目標車線に対する自車両の相対位置を検出する自車両相対位置検出手段と、実ハンドル角相当値を検出する実ハンドル角相当値検出手段と、前輪もしくは後輪の少なくとも一方を操舵するステアリング機構と、自動運転時、前記ステアリング機構に設けられた操舵アクチュエータに対し自車両が目標車線に追従する制御指令を出力する操舵制御手段とを備えた車両の車線追従制御装置において、走行する道路曲率を検出する道路曲率検出手段と、道路曲率に基づき車両が定常走行する場合に必要となるハンドル角相当値を想定するハンドル角相当値想定手段と、想定ハンドル角相当値と実ハンドル角相当値との偏差が設定しきい値以上かどうかを判断するドライバ操舵介入判断手段と、前記ドライバ操舵介入判断手段によりドライバ操舵介入時であるとの判断時、ドライバの操舵介入に対して車線追従制御の解除や車線追従制御の開始禁止等の処理を施すドライバ介入処理手段とを設けたことを特徴とする車両の車線追従制御装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B60K 31/00 ,  G08G 1/16 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (6件)：

B62D 6/00 ,  B60K 31/00 Z ,  G08G 1/16 C ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

Fターム (21件)：

3D032CC20 ,  3D032CC21 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA81 ,  3D032DC33 ,  3D032DE20 ,  3D044AA01 ,  3D044AA21 ,  3D044AA50 ,  3D044AB01 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AD04 ,  3D044AE04 ,  3D044AE21 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL15