特許
J-GLOBAL ID：200903019125124346
多関節ロボットのダイレクトティーチングにおける特異点回避方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
後藤 洋介 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-041544
公開番号（公開出願番号）：特開平11-239988
出願日： 1998年02月24日
公開日（公表日）： 1999年09月07日
要約：
【要約】【課題】 ロボットをティーチングする時のダイレクトティーチングにおいて、計算量が少なく簡便に実現できる特異点回避方法を提供すること。【解決手段】 複数の関節を持つロボットに対してダイレクトティーチングを行うに際して、ロボットアームの先端が該ロボットに固有の特異点を通過しないようにするための特異点回避方法である。ロボットアームの先端が特異点で実現できない速度成分を、特異点に近付くにつれてあらかじめ定められた補正式により減衰させてゆくようにする。あらかじめ定められた補正式には、特異点に近付くにつれて線形的に零に近付けていき、特異点近傍では零にするという補正関数を用いる。補正関数は、特異点からの距離を示す指標変数を変数とする関数である。
請求項（抜粋）：
複数の関節を持つロボットに対してダイレクトティーチングを行うに際して、ロボットアームの先端が該ロボットに固有の特異点を通過しないようにするための特異点回避方法において、前記ロボットアームの先端が前記特異点で実現できない速度成分を、前記特異点に近付くにつれてあらかじめ定められた補正式により減衰させてゆくようにし、前記あらかじめ定められた補正式には、前記特異点に近付くにつれて線形的に零に近付けていき、前記特異点近傍では零にするという補正関数を用い、該補正関数は、前記特異点からの距離を示す指標変数を変数とする関数であることを特徴とする多関節ロボットのダイレクティーチングにおける特異点回避方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, G05B 19/42 C
