特許
J-GLOBAL ID：200903019158792581
ステレオカメラの自己診断装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-091184
公開番号（公開出願番号）：特開2000-284389
出願日： 1999年03月31日
公開日（公表日）： 2000年10月13日
要約：
【要約】【課題】 システムに組み込んだ状態でステレオカメラの調整位置のズレを自己診断し、位置ズレを自動的に補正する。【解決手段】 ステレオカメラの撮像画像中の輝度変化量の分散が下限閾値を越えている場合(S101,S102)、ズレ検出候補領域に最適な露光が得られるよう、シャッター制御の輝度抽出範囲を通常の画像全体からズレ検出候補領域に変更してズレ検出に用いる1組の基準画像と比較画像とを再度ステレオカメラで撮像する(S103,S104)。そして、基準画像と比較画像をアフィン変換した画像とに対し、ズレ検出候補領域からシティブロック距離を演算する領域を設定して領域毎のズレ検出とサブピクセル補間を行い、ハフ変換及び最小二乗法によってズレ直線を決定し(S105〜110)、このズレ直線から得られる修正量でアフィン変換パラメータを書き換える(S112)ことで、システムに組み込んだ状態でステレオカメラの調整位置のズレを自動的に補正する。
請求項（抜粋）：
ステレオカメラにおけるカメラ間の機械的位置ズレを自己診断して画像変換により機械的位置ズレを補正するステレオカメラの自己診断装置であって、上記ステレオカメラで撮像した画像における輝度変化量の分散に基づいて、ステレオ処理の対象となる一対の元画像間の対応位置のズレを算出する処理に対する実行可否を判定する手段と、上記元画像間の対応位置のズレを算出する処理が実行可と判定されたとき、上記輝度変化量の分散に基づいて上記元画像にズレ算出の領域を設定し、各領域間の対応位置のズレの分布を算出する手段と、上記ズレの分布から上記ステレオカメラで撮像した画像の座標変換値を算出し、この座標変換値により上記ステレオカメラの機械的位置ズレを補正する手段とを備えたことを特徴とするステレオカメラの自己診断装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G03B 43/00
, G03B 35/00 Z
