特許

J-GLOBAL ID：200903019308899525

工作機械の制御方法

発明者： 遠山 退三 ,  服部 和也 ,  久保 俊哉
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-072654
公開番号（公開出願番号）：特開2002-273676
出願日： 2001年03月14日
公開日（公表日）： 2002年09月25日
要約：

【要約】【課題】 パラレルリンク機構を高精度に制御し得る工作機械の制御方法を提供する。【解決手段】 トラベリングプレートに取付けられた測定器と、テーブルに載置される測定治具とにより、指令値に従って移動した工具先端(測定器の各ダイヤルゲージの先端)の目標位置に対する駆動制御の誤差を実測し、その測定値から算出した各機構パラメータを制御装置の内部パラメータに置き換えることによって、直交座標系で与えられる工具先端の位置および姿勢の指令値から各サーボモータの出力値への高精度変換を可能にする手法において、トラベリングプレートの全可動領域を複数に分割し、各領域でそれぞれ各機構パラメータを前記測定手段で測定、計算し、各領域毎に機構パラメータを切り替えて直交座標系で与えられる工具先端の位置および姿勢の指令値から各サーボモータの出力値への変換をすることにより高精度化する。

請求項（抜粋）：

外部に固定される基台と、この基台にパラレルリンク機構を介して保持されるトラベリングプレートと、このトラベリングプレートに取付けられる工具と、前記パラレルリンク機構を駆動する複数のアクチュエータと、直交座標系で与えられる指令値を前記アクチュエータの出力値に変換して前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備えた工作機械の制御方法であって、前記制御装置は、前記トラベリングプレートの可動領域を複数に分割し、この分割された可動領域毎に駆動制御の誤差を補正する媒介変数を持ち、直交座標系で与えられる指令値を、前記指令値の存在する可動領域に対応する前記媒介変数に基づき前記アクチュエータの出力値に変換し、前記アクチュエータを制御することを特徴とする工作機械の制御方法。

IPC (8件)：

B25J 11/00 ,  B23Q 1/44 ,  B23Q 5/22 530 ,  B23Q 5/28 ,  B23Q 15/22 ,  F16H 21/46 ,  G05B 19/02 ,  G05D 3/12

FI (8件)：

B25J 11/00 D ,  B23Q 5/22 530 B ,  B23Q 5/28 Z ,  B23Q 15/22 ,  F16H 21/46 ,  G05B 19/02 W ,  G05D 3/12 T ,  B23Q 1/14 C

Fターム (51件)：

3C001KA01 ,  3C001KB10 ,  3C001TA02 ,  3C001TB02 ,  3C007AS05 ,  3C007BS24 ,  3C007HT08 ,  3C007HT11 ,  3C007LT12 ,  3C007LV04 ,  3C007MT04 ,  3C048BC02 ,  3C048BC03 ,  3C048DD00 ,  3J062AA21 ,  3J062AB28 ,  3J062BA14 ,  3J062BA35 ,  3J062CB04 ,  3J062CB28 ,  3J062CB33 ,  5H219AA08 ,  5H219BB06 ,  5H219CC11 ,  5H219CC19 ,  5H219DD04 ,  5H219EE05 ,  5H219FF01 ,  5H219FF09 ,  5H219GG01 ,  5H219HH05 ,  5H219HH26 ,  5H219HH28 ,  5H303AA01 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB11 ,  5H303CC01 ,  5H303DD01 ,  5H303DD25 ,  5H303DD26 ,  5H303EE01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE09 ,  5H303FF09 ,  5H303GG06 ,  5H303GG11 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303KK22 ,  5H303LL03