特許
J-GLOBAL ID：200903019488710441
部品挿入装置および部品挿入方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小塩 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-230877
公開番号（公開出願番号）：特開平10-076492
出願日： 1996年08月30日
公開日（公表日）： 1998年03月24日
要約：
【要約】【課題】 ロボットを用いてワークに形成した嵌装孔に部品を挿入するに際し、ワークや部品に傷が発生することがなく、しかも部品挿入のサイクルタイムを短縮することができる部品挿入装置、および部品挿入方法を提供する。【解決手段】 アッパープレート5aと、ロワープレート5bと、ロワープレート5bをアッパープレート5aに対して上下動自在に支持するバランスシリンダ5cを備えた緩衝機構5を介して把持した部品PをワークWの嵌装孔Hに挿入するに際し、ロワープレート5bがアッパープレート5aに接近したときにロボットアームAを後退させると共に、荷重センサー2からの出力に基づいてロボットアームAの位置補正を行う。
請求項（抜粋）：
ロボットアームに取付けられて、下端側に備えたチャックに把持した部品をワークに形成された嵌挿孔に挿入する部品挿入装置であって、前記ロボットアームとチャックの間に、荷重センサーと、コンプライアンス機構と、アッパープレートと、ロワープレートと、該ロワープレートをアッパープレートに対して上下動自在に支持するバランスシリンダを備えた緩衝機構と、当該緩衝機構のアッパープレートに対してロワープレートが所定距離以内に接近したことを検知する位置センサーが配設されていることを特徴とする部品挿入装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/02 G
, B25J 19/02
