特許
J-GLOBAL ID：200903019556818760
無人搬送車の測位装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-152535
公開番号（公開出願番号）：特開平7-020223
出願日： 1993年06月24日
公開日（公表日）： 1995年01月24日
要約：
【要約】【目的】無人搬送車の位置と姿勢を高精度に求める。【構成】発信器制御部10は、時計8からの信号に同期させて音波発信器7の各々から順番に音波を発信させる。電波送信器9は時計8からの信号を電波で無人搬送車1の電波受信器4へ送る。無人搬送車1は音波受信器2及び3で、音波発信器群7の各々からの音波を受けて信号遅延時間測定器5で電波受信器4で受けた時計8の信号と比較し、音波がどの音波信号機からのものかを特定しその伝搬遅延時間を求め、演算器6により各々の音波発信器からの音波受信器2及び3までの距離を求めることにより無人搬送車の位置を求める。
請求項（抜粋）：
無人搬送車の走行環境の予め定められた場所に設定された特定の周波数の音波を発信する複数の音波発信器と、一定の時間間隔で信号を出力する時計と、前記複数の音波発信器それぞれを前記時計からの出力信号に周期して順番に発信させる発信制御部と、前記時計の出力信号を特定の周波数の電波で発信する電波送信器と、前記無人搬送車に設定され前記音波発信器が発信する周波数の音波を入力すると信号を出力する音波受信器と、前記電波送信機が発信する周波数の電波を受信して信号を出力する電波受信器と、前記音波受信器の出力信号の前記電波受信器の対応する出力信号からの遅延時間を測定しこの遅延時間に応じて出力信号を変化させる信号遅延時間測定器と、前記音波受信器の出力信号に対応する前期電波受信器の出力信号から音波発信源である前記音波発信器を特定し前記信号遅延時間測定器の出力信号により音波発信源である前記音波発信器と前記音波受信器との間の距離を計算し前記無人搬送車の位置を求める演算器とを備えることを特徴とする無人搬送車の測位装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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