特許

J-GLOBAL ID：200903019680379007

ロボットハンド装置

発明者： 大竹 幸夫
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 片山 修平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-146837
公開番号（公開出願番号）：特開2006-321015
出願日： 2005年05月19日
公開日（公表日）： 2006年11月30日
要約：

【課題】 滑りの有無を効率的に判断できるロボットハンド装置を提供する。【解決手段】 物体Wを把持する把持手段2と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段3と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段8と、前記把持手段を移動させる移動手段5とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置1であって、前記制御手段8が、前記把持手段2の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する。物体Wが滑り出す領域の接触圧だけを監視するようにしているので、高周波の信号が接触圧検出手段から出力されても短時間で処理して、滑り発生の有無を効率良く判断できる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

物体を把持する把持手段と、該把持手段に設けられ前記物体との接触圧を複数点で検出する接触圧検出手段と、前記接触圧検出手段の出力に基づいて前記把持手段による前記物体の把持力を制御する制御手段と、前記把持手段を移動させる移動手段とを備えて、前記物体を把持して移動させるロボットハンド装置であって、 前記制御手段が、前記把持手段の移動方向に基づいて、前記接触圧検出手段が検出する前記接触圧をスキャンする領域を限定する、ことを特徴とするロボットハンド装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (2件)：

B25J15/08 W ,  B25J15/08 K

Fターム (14件)：

3C007DS01 ,  3C007ES05 ,  3C007HS27 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS30 ,  3C007KS34 ,  3C007KT01 ,  3C007KX08 ,  3C007LV08 ,  3C007LV10 ,  3C007LV15 ,  3C007LV18 ,  3C007MT02

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特公平7-90486号公報