特許

J-GLOBAL ID：200903019740729770

三次元撮像装置および方法

発明者： 山口 義紀
出願人/特許権者： 富士ゼロックス株式会社
代理人 (3件)： 澤田 俊夫 ,  宮田 正昭 ,  山田 英治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-237295
公開番号（公開出願番号）：特開2004-077262
出願日： 2002年08月16日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：

【課題】オクルージョンを緩和した上で精度よく三次元対象物の距離測定を行う。【解決手段】移動式投光系・撮像系ユニット10および第2の撮像系20を用い、符号化したパターンを三次元対象物に投影し、2つの撮像系で撮像を行い、三次元対象物の距離測定を行う。移動式投光系・撮像系ユニット10および第2の撮像系20は、ケーブルにより本体30から分離され、それぞれ移動保持手段14、21により保持され、自由に移動が可能である。移動式投光系・撮像系ユニット10および第2の撮像系20が移動した場合には、これらの間の三次元位置変位量と、移動式投光系・撮像系ユニット10および第2の撮像系20のそれぞれの姿勢変位量とを検出し、キャリブレーションパラメータを補正する。再キャリブレーションなしに、対象物との間の距離測定を行える。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

符号化されたパターンを投射する投光系と、該投光系と略同主点で、略同光軸方向から該符号化パターン投射像を撮像する第1の撮像系と、該投光系の光軸方向と異なる方向から該符号化パターン投射像を撮像する第2の撮像系とを具備し、該第1および第2の撮像系におけるカメラのキャリブレーションパラメータを用いて距離画像を算出する三次元画像撮像装置において、該投光系と該第1の撮像系とは、一つの移動式投光系・撮像系ユニットとして構成され、該移動式投光系・撮像系ユニットと該第2の撮像系とは、相対的に移動可能であり、かつ撮像系間の三次元位置の変位量を検出する三次元位置変位量検出手段と各撮像系の姿勢方向の変位量を検出する姿勢変位量検出手段とを有することを特徴とした三次元画像撮像装置。

IPC (3件)：

G01B11/24 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00

FI (3件)：

G01B11/24 K ,  G01B11/00 A ,  G06T1/00 315

Fターム (35件)：

2F065AA01 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF65 ,  2F065GG06 ,  2F065GG07 ,  2F065HH04 ,  2F065HH07 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ16 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD12 ,  5B057CE11 ,  5B057CH08 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32