特許
J-GLOBAL ID：200903019824713047
ろう付けロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高野 明近 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-103572
公開番号（公開出願番号）：特開平6-285619
出願日： 1993年04月05日
公開日（公表日）： 1994年10月11日
要約：
【要約】【目的】 作業箇所の高速検出ができ、作業箇所の変更に対応が容易でフレキシブルな少量生産に適した加工・組立ロボットを提供する。【構成】 3次元位置認識部25は、シングルレーザ投光器17ともう一つのレーザ投光器19とそれらを駆動するレーザ駆動装置32とろう付部位に投光されたスリットレーザ光を撮像するCCDカメラ18と取り込んだ撮像画像から3次元位置情報を算出するビジョンユニット24とから成る。ろう付制御盤26は、ろう付ユニット3を制御する。ロボット制御盤2は、垂直多関節ロボット31を制御する。ビジョンユニット24とろう付制御盤26とロボット制御盤2は所定のインターフェイスでメインコントローラ28に接続されている。これらのろう付ロボットシステムはベルトコンベアを制御しているプログラマブルコントローラ29や工程全体を管理している上位コンピュータと接続されている。
請求項（抜粋）：
作業対象ワークの作業箇所に対して進退自在に移動して位置を決めするマニピュレータと、該マニピュレータに設けられて前記作業箇所を加工する加工機もしくは組み立てする組立機と、作業箇所に対向して前記マニピュレータに設けられた少なくとも2つのレーザ投光器と少なくとも1つのCCDカメラと前記レーザ投光器の発振波長のみを透過する光学フィルタと前記レーザを任意の範囲走査するガルバノメータに設けたミラーとから成るレンジファインダーと、前記ろう付け箇所の3次元位置を高速に認識する3次元視覚認識部と、該3次元視覚認識部が認識した前記作業箇所の位置と予め設定している位置から前記マニピュレータの補正量分を命令して位置決めせしめ、前記加工機あるいは組み立て機構によって前記作業箇所を所定の内容通りに作業せしめる制御部とを具備したことを特徴とするろう付けロボット。
IPC (3件)：
B23K 1/005
, B23K 3/00 310
, G05B 19/19
