特許

J-GLOBAL ID：200903019950722396

ロボット制御装置

発明者： 藤本 晃正
出願人/特許権者： 横河電機株式会社
代理人 (1件)： 小沢 信助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-097707
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079664
出願日： 1991年04月26日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 メモリテ-ブル上のデ-タを増やすことなく指令値の作成のしかたによって指令値の分解能を向上でき、ロボットの関節駆動モ-タの速度リップルを低減できるロボット制御装置を実現することを目的とする。【構成】 ロボットの関節駆動モ-タ2をフィ-ドバック制御とフィ-ドフォワ-ド制御を併用して駆動し、ロボットマニピュレ-タ1の動きを制御するロボット制御装置において、位置の指令値パタ-ンを表わす関数の関数値を格納した第1のメモリの読み出しデ-タから位置指令値を求め、この関数を微分した関数の関数値を格納した第2のメモリの読み出しデ-タから速度指令値を求め、位置指令値によりモ-タ2の回転位置をフィ-ドバック制御し、速度指令値によりモ-タ2の回転速度をフィ-ドフォワ-ド制御するもの。

請求項（抜粋）：

ロボットマニピュレ-タの関節駆動モ-タをフィ-ドバック制御とフィ-ドフォワ-ド制御を行なって駆動し、ロボットマニピュレ-タの動作を制御するロボット制御装置において、前記関節駆動モ-タの回転量と回転速度の指令値を含んだパラメ-タと、動作開始信号を生成するパラメ-タ生成器と、このパラメ-タ生成器で生成されたパラメ-タがセットされるレジスタと、前記動作開始信号でリセットされ、サンプリング周期毎にカウントアップするカウンタと、位置の指令値パタ-ンを表わす関数の関数値から求められたテ-ブル参照デ-タと、指令値パタ-ンの時間軸の値に応じて変化するテ-ブル参照アドレスを対応させたテ-ブルが格納された第1のメモリと、前記関数を微分した関数の関数値から求められるテ-ブル参照デ-タと、前記テ-ブル参照アドレスを対応させたテ-ブルが格納された第2のメモリと、サンプリング周期毎に前記カウンタのカウントからテ-ブル参照アドレスを求め、求めたアドレスをもとに前記第1のメモリからテ-ブル参照デ-タを読み出し、読み出したデ-タと前記レジスタにセットした回転量のパラメ-タをもとに位置指令値を算出する第1の指令値算出手段と、この第1の指令値算出手段により求めたテ-ブル参照アドレスをもとに前記第2のメモリからテ-ブル参照デ-タを読み出し、読み出したデ-タと前記レジスタにセットした回転速度のパラメ-タをもとに速度指令値を算出する第2の位置指令値算出手段と、位置制御ル-プと速度制御ル-プを有し、前記第1の指令値算出手段で求めた位置指令値が位置制御ル-プに与えられ、前記第2の指令値算出手段で求めた速度指令値が速度制御ル-プにフィ-ドフォワ-ド量として与えられ、これら与えられた指令値をもとにロボットマニピュレ-タの動作を制御する制御部と、を具備したことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05D 3/12 306

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-118910
  
• 特公昭51-047982
  
• 特開平1-108607