特許

J-GLOBAL ID：200903019964575582

画像処理装置のキャリブレ-ション方法

発明者： 下川 秀春
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-000953
公開番号（公開出願番号）：特開2000-199704
出願日： 1999年01月06日
公開日（公表日）： 2000年07月18日
要約：

【要約】【課題】 移動テーブルのθ軸の回転角度を大きくできないため回転中心位置を演算で求める誤差が大きくなる。【解決手段】 XYθテーブル14上に置かれたキャリブレーションマークまたはワーク10の撮影された画像から第1点目のキャリブレーションマークまたはワーク10の特定のパターンを認識してその位置(x1,y1)を計測し、カメラ11の視野の範囲からキャリブレーションマークまたはワーク10がはみ出す程度にθテーブルを回転させて、XまたはYテーブルをカメラ視野内に移動させ、第2点目のキャリブレーションマークまたはワーク10の特定のパターンを認識してその位置(x2、y2)を計測し、第1点目のXYθテーブルの位置情報(tx1,ty1,tθ1)と、第2点目のXYθテーブルの位置情報(tx2,ty2,tθ2)をもとにθテーブル回転中心位置を求める。

請求項（抜粋）：

ワークの位置を認識する画像処理装置において、XYθテーブル上に置かれたキャリブレーションマークまたはワークを撮影し、撮影された画像から第1点目のキャリブレーションマークまたはワークの特定のパターンを認識してその位置(x1,y1)を計測し、カメラの視野の範囲から前記キャリブレーションマークまたはワークがはみ出す程度にθテーブルを回転させ、その後XテーブルまたはYテーブルを前記カメラ視野内に移動させ、第2点目のキャリブレーションマークまたはワークの特定のパターンを認識してその位置(x2、y2)を計測し、前記第1点目のXYθテーブルの位置情報(tx1,ty1,tθ1)と、前記第2点目のXYθテーブルの位置情報(tx2,ty2,tθ2)をもとに前記θテーブル回転中心位置を求めるようにしたことを特徴とする画像処理装置のキャリブレーション方法。

IPC (2件)：

G01B 11/00 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G01B 11/00 H ,  G06F 15/64 325 H

Fターム (24件)：

2F065AA03 ,  2F065AA14 ,  2F065AA17 ,  2F065BB27 ,  2F065CC00 ,  2F065EE00 ,  2F065FF42 ,  2F065FF61 ,  2F065FF66 ,  2F065FF67 ,  2F065HH12 ,  2F065HH14 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ09 ,  2F065NN20 ,  2F065PP12 ,  2F065PP13 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ25 ,  5B047AA27 ,  5B047BA01 ,  5B047BB06 ,  5B047BC16 ,  5B047CA11