特許

J-GLOBAL ID：200903020033968899

無人走行車の走行制御方法

発明者： 和田 宏一 ,  湯崎 芳啓 ,  南 渚夫 ,  小山田 昇 ,  岡野 正 ,  野村 肇
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社 ,  清水建設株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-004611
公開番号（公開出願番号）：特開平5-189043
出願日： 1992年01月14日
公開日（公表日）： 1993年07月30日
要約：

【要約】【目的】 誘導軌道を敷設することなく、所定位置への精度の良い横行を実現し得る無人走行車の走行制御方法を提供することを目的とする。【構成】 直進方向と直交する方向に亘り複数個の光学式センサ13a〜13i,13j〜13rを配設した一対の光学式センサユニット12a,12bを車体の前部及び後部にそれぞれ配設した無人走行車1を直進方向に誘導走行させるための誘導軌道20と直交する方向に誘導路で誘導することなく走行させる場合、前後部の光学式センサユニット12a,12bの光学式センサ13a〜13iのうち、直進方向において同じ位置にあるそれぞれの光学式センサ13a〜13iが前記誘導軌道20を同時に検出するように車体の向きを修正した後、横行させることにより精度の良い横行制御を行なうようにしたものである。

請求項（抜粋）：

直進方向と直交する方向に亘り複数個のセンサを配列した一対のセンサユニットを車体の前部と後部に配設し、前記センサにより床面に敷設された誘導軌道を検出し乍ら直進するとともに、前記誘導軌道をはずれてこの誘導軌道と直交する方向へ横行するように構成した無人走行車の走行制御方法において、前部及び後部のセンサユニットのセンサのうち、直進方向において同じ位置にあるそれぞれのセンサが、前記誘導軌道を同時に検出するように車体の向きを修正した後、横行させるようにしたことを特徴とする無人走行車の走行制御方法。

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-210174
  
• 特開昭62-118411