特許
J-GLOBAL ID：200903020255514659
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-110790
公開番号（公開出願番号）：特開2000-301479
出願日： 1999年04月19日
公開日（公表日）： 2000年10月31日
要約：
【要約】【課題】 ロボットにおいて、ワークを指定された面に押当てるような作業を行う場合、押当て反力の調整が可能で、押当て反力が過大になるおそれをなくす。【解決手段】 押当て反力検出部18により求められたロボット先端の押し当て反力が所定の大きさを越えたとき、インピーダンス補正軌道計算部20が押し当て反力に応じた位置補正量を演算し、位置軌道生成部11から与えられる目標位置に加算する。このため、ロボット先端が押し当て反力が小さくなる方向に動くので、ロボットは押し当て反力に追従して柔軟性を現す。そして、何らかの原因でロボット先端の押し当て反力が大きくなり過ぎると、スイッチ要素22が閉成すると共に、スイッチ要素23が切り替わり動作し、減速停止位置計算部24により押し当て反力が設定された制限値となるようなロボット先端の仮想位置が求められ、これが目標位置とされるようになるので、ロボット先端に作用する押し当て反力が予め設定された制限値に制御される。
請求項（抜粋）：
ロボットの各関節の位置を検出する位置検出手段を備え、目標位置へロボット先端を動作させるために前記各関節に与えられた位置指令値に、前記位置検出手段により検出した前記関節の位置検出値をフィードバックして前記各関節を駆動する駆動源を制御するロボット制御装置において、前記ロボット先端に作用する押し当て反力を求める押し当て反力検出手段と、この押し当て反力検出手段により求められた押し当て反力に応じた位置補正量を設定する位置補正手段と、与えられた仮目標位置に前記位置補正手段によって求められた位置補正量を加算して前記目標位置とする加算手段と、この加算手段が出力する現在の目標位置に基づいて、前記押し当て反力検出手段により求められた押し当て反力が、予め設定された制限値となるような前記ロボット先端の仮想位置を求める仮目標位置修正手段と、前記押し当て反力検出手段により求められた押し当て反力が前記制限値以下の所定値を越えたとき、前記仮目標位置修正手段によって求められた仮想位置を前記仮目標位置に置き替えて前記加算手段に与える切り替え手段とを具備してなるロボット制御装置。
Fターム (9件)：
3F059AA03
, 3F059BA03
, 3F059BA08
, 3F059DA09
, 3F059DC03
, 3F059DD01
, 3F059FB13
, 3F059FB15
, 3F059FC03
