特許

J-GLOBAL ID：200903020455550358

無人搬送車

発明者： 飯田 慎二 ,  植山 剛
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-252725
公開番号（公開出願番号）：特開平10-105234
出願日： 1996年09月25日
公開日（公表日）： 1998年04月24日
要約：

【要約】【課題】 自律走行により誘導体の途中に対応した位置に短時間で移動できるようにする。【解決手段】 走行ロボットは、ガイド走行時は(S4:YES)、磁気センサのオン状態に基づいて磁気テープに対する誤差量を算出し(S6)、その誤差量に基づいて制御量を算出することにより(S7)、磁気テープ上を走行する。ここで、所定の磁気テープの途中に移動するときは、自律走行すると共に(S4:NO)、センサ出力モニタ処理により磁気センサがオンしたか否かを監視する(S10)。この場合、自律走行を終了したときに(S4:YES)、磁気テープ上に位置していないときは(S5:NO)、磁気センサのオン状態に基づいて磁気テープに対して所定方向に所定距離を有する仮想経路を設定し(S11)、その仮想誤差が零となるように制御する(S12)。

請求項（抜粋）：

走行経路に沿って設定された誘導体を検出する誘導体検出手段と、この誘導体検出手段の検出状態に基づいて前記誘導体に沿って走行するガイド走行手段と、前記誘導体から外れて予め設定された走行経路上を走行する自律走行手段と、走行指令に応じて前記自律走行手段による自律走行により所定の誘導体の途中に対応する位置に移動してから、前記ガイド走行手段によるガイド走行に移行する走行制御手段と、この走行制御手段による走行終了時に前記誘導体検出手段が前記誘導体を検出できなかったときは、自律走行中に前記誘導体検出手段が前記誘導体を検出したか否かにより前記誘導体に対する位置ずれを判断する位置ずれ判断手段と、この位置ずれ判断手段が位置ずれを検出したときは、その位置ずれに基づいて前記誘導体に沿って走行するように走行経路を補正する走行補正手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00

FI (3件)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 A ,  B25J 5/00 E

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-266402
  
• 特開平3-260707
  
• 特開平3-081806
  
• 特開平3-175506