特許

J-GLOBAL ID：200903020494454129

ロボットの位置決め方法及びその装置

発明者： 亀井 博正 ,  藤田 憲 ,  西川 善久 ,  綱谷 俊彦
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-325201
公開番号（公開出願番号）：特開平6-175725
出願日： 1992年12月04日
公開日（公表日）： 1994年06月24日
要約：

【要約】【目的】 ワークの形状のバラツキやロボットの各軸のたわみ等がある場合にも正確に、ロボットのアーム先端の作用点を目標の位置へ位置決めすることができるロボットの位置決め方法及びその装置を提供する。【構成】 光軸OCを作用点Oに向けてロボットのアーム先端部1に取付けられたITVカメラ2、ITVカメラ2に取付けられレーザスリット光13a,13bを照射するレーザスリット光照射装置3a,3b、ITVカメラ2で撮影した画像を画像処理し、画像処理信号を出力する画像処理装置5及び前記画像処理信号に基づき作用点Oを移動する制御装置6等を有する。しかも、ワーク表面4a上に形成されるレーザスリット光13a,13bの輝線は、互いに交差し、その交点が、作用点Oがワーク表面4aから離れている場合には画面の中心からずれた位置に写し出され、作用点Oがワーク表面4a上にあるときには画面の中心上に写し出されるようにしたものである。

請求項（抜粋）：

ロボットのアーム先端の作用点が、常に画面の中心に写し出されるようカメラの光軸を前記作用点に向ける一方、前記ワークの表面上で互いに交差する2本の輝線を形成するとともに、その交点が、前記作用点が前記ワークの表面から離れた位置に占位している場合には前記画面の中心からずれた位置に占位し、前記作用点が前記ワークの表面に接している場合には前記画面の中心上に占位するよう第1のレーザスリット光と第2のレーザスリット光とを照射し、前者の場合にその交点の位置を画像処理によって求めつつ、この画像処理結果に基づき前記交点が前記画面の中心上に占位するまで前記作用点を前記ワークの表面に近づけるようにしたことを特徴とするロボットの位置決め方法。

IPC (6件)：

G05D 3/12 ,  B23K 9/127 501 ,  B23K 9/127 508 ,  B23Q 15/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/19