特許
J-GLOBAL ID：200903020521439196
ロボット制御装置及びロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-278350
公開番号（公開出願番号）：特開平10-124132
出願日： 1996年10月21日
公開日（公表日）： 1998年05月15日
要約：
【要約】【課題】 加減速時間を短縮し、又、可動部分とストッパとの衝突を回避して、ワークを適切に搬送しつつ、安全性の向上、タクトタイムの短縮等を図る。【解決手段】 ロボット20が設置された搬送室1を中心としてロードロック室6、プロセス処理室7、8、9が放射状に配置されており、クラスタ装置制御盤10及びティーチングペンダント11から入力された操作コマンド等に基づくロボット制御盤12からの指令信号によってロボット20を制御する。このときの指令信号を、記憶装置に記憶した複数の加減速パターンから選択されたものに基づいて出力し、又、特異点では所定の制限を設けて算出、出力する。そして、かかる加減速パターンの選択設定等における制限を、ロボット20の動作範囲、動作状態等に応じて設定し、所望の動作状態を維持する。
請求項（抜粋）：
ワークを保持するハンド部を所定の方向へ所定の変位量だけ移動させる可動部分と、前記可動部分の動作範囲を制限するストッパとを有し、真空中で前記ハンド部を移動させてワークを搬送するロボットを制御するロボット制御装置において、前記可動部分が前記ストッパへ到達するまでの動作量に応じて前記可動部分の動作速度の制限値を求め、前記ストッパへ向かう方向へ動作するときの前記可動部分の速度が求めた制限値より小となるように前記ロボットを動作させる指令信号を算出する演算手段を有することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/416
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, B25J 19/06
G05B 19/407 Q
, B25J 9/10 A
, B25J 13/00 Z
, B25J 19/06
