特許
J-GLOBAL ID：200903020617606816
マニピュレータ用工具交換方法および装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-188326
公開番号（公開出願番号）：特開平6-031670
出願日： 1992年07月15日
公開日（公表日）： 1994年02月08日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、装置の煩雑化および大型化を抑え、拡張性の高いマニピュレータシステムを構築できるマニピュレータ用工具交換方法および装置の提供にある。【構成】 第1のマスタア-ムに追従駆動される第1のマニピュレータと、第2のマスタア-ムに追従駆動される第2のマニピュレータとを備えた双腕型マニピュレータにおいて、第1のマニピュレータに工具8を把持及び釈放可能な付加マニピュレータ6を装着し、この付加マニピュレータ6を第1のマスタア-ムの操作により一体的に動作させて工具箱3と第2のマニピュレータとの間を移動させ、これら第1のマニピュレータ及び付加マニピュレータ6の夫々の軸を選択して組合せ制御し、動力源により付加マニピュレータ6を作動させて工具8を把持又は釈放し、第2のマニピュレータに着脱するマニピュレータ用工具交換方法および装置。
請求項（抜粋）：
第1のマスタア-ムの操作により追従駆動される第1のマニピュレータと、第2のマスタア-ムの操作により追従駆動される第2のマニピュレータとを備え、それぞれの手先に装着された工具を動力源から伝達される動力により作動させる双腕型マニピュレータにおいて、マニピュレータの手先に装着する工具を交換するにあたり、前記第1のマニピュレータの工具接続部に適宜な工具を把持および釈放可能な把持部を有する付加マニピュレータを装着し、この付加マニピュレータを前記第1のマスタア-ムの操作により前記第1のマニピュレータと一体的に動作させて適宜の位置に設けられた工具箱と前記第2のマニピュレータとの間を移動させ、且つ、これら第1のマニピュレータおよび付加マニピュレータのそれぞれの軸を選択して組み合わせ制御することにより、前記動力源から伝達される動力により付加マニピュレータの把持部を作動させて工具を把持又は釈放し、第2のマニピュレータの工具接続部に着脱することを特徴とするマニピュレータ用工具交換方法。
IPC (2件)：
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