特許
J-GLOBAL ID：200903020659574728
角速度センサ式姿勢角検出装置の姿勢角検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-050025
公開番号（公開出願番号）：特開平7-234126
出願日： 1994年02月24日
公開日（公表日）： 1995年09月05日
要約：
【要約】【目的】 コスト高となるのを防ぎつつ角速度センサの検出精度を高める。【構成】 X、Y、Z 軸毎に角速度センサ12,14,16が取付けられた姿勢角検出装置を機体1に搭載する以前に、誤差角速度を検出し不揮発性メモリ24に記憶させる。誤差角速度を、回転テーブルで検出軸回りに回転させて検出軸とは直交する2軸の角速度センサの出力値から求める。姿勢角検出装置が機体1に搭載された後は検出軸回りに回るときに前記2軸の角速度センサの出力値から誤差値を差し引いた。3個の角速度センサの軸線が直交しないことから生じる角速度の誤差を補正するに当たり電気的に行なえ、機械的に精度を高めるより安くできる。
請求項（抜粋）：
鉛直方向の軸線に対して回るときの角速度を検出する鉛直軸用角速度センサと、互いに直交しかつ前記鉛直方向に対して直交するX,Y方向の軸線に対して回るときの角速度を検出するX軸用角速度センサ、Y軸用角速度センサとが取付けられた姿勢角検出装置を、鉛直方向の軸線回りに回転する回転テーブルに前記鉛直軸用角速度センサの軸線を鉛直方向に向けて載置させて回転させ、回転テーブルが回転しているときのX軸用角速度センサおよびY軸用角速度センサの出力値をそれぞれ鉛直軸回りの誤差値として不揮発性メモリに記憶させておき、この姿勢角検出装置が移動物に搭載された後は鉛直方向の軸線回りに回るときにX軸用角速度センサおよびY軸用角速度センサの出力値から前記誤差値をそれぞれ差し引いて真の角速度を求め、この真の角速度に基づいて角度を求めることを特徴とする角速度センサ式姿勢角検出装置の姿勢角検出方法。
IPC (3件)：
G01C 15/00
, B64C 27/04
, G05D 1/08
