特許
J-GLOBAL ID：200903020907102242
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-121432
公開番号（公開出願番号）：特開平5-285868
出願日： 1992年04月15日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：
【要約】【構成】 歩行様式を、停止→直進→停止などの5種の基本歩行機能に分類し、その組み合わせで移動経路を記述すると共に、その基本歩行機能となる様に関節駆動制御値を決定する。【効果】 経路の記述が容易となって安定した歩行制御を実現することができる。
請求項（抜粋）：
複数本の脚部リンクを備えてなる脚式移動ロボットの歩行制御装置において、歩行態様を複数個の歩行様式に分類し、該複数個の歩行様式の組み合わせで目標値を記述し、該目標値となるべく前記脚部リンクの駆動制御値を決定することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2件)：
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