特許

J-GLOBAL ID：200903021023488186

無人自走体の走行制御方法及びその装置

発明者： 古川 達也 ,  村瀬 達也 ,  広瀬 晋也 ,  広池 昌弘 ,  草河 良尚
出願人/特許権者： 新キヤタピラー三菱株式会社 ,  日鉄鉱業株式会社
代理人 (1件)： 西 良久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-290594
公開番号（公開出願番号）：特開平5-127746
出願日： 1991年10月09日
公開日（公表日）： 1993年05月25日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】各無人自走体に送受信機を設けて、先行する無人自走体の位置を確認しておき、コースの交差する位置等においては、一方の無人自走体を待機ポイントで待機させ、他方の無人自走体が指定エリアに入るまで、または指定エリアから出るまでは発進しないようにする。【構成】各無人自走体10に、位置検出装置で算出した自己の位置データを送信する送信装置と、他の無人自走体10’が送信した他の位置データを受信する受信装置を備え、フリート制御装置に、受信した他の無人自走体10’の位置が所定のエリア11内にあるとき、自己の位置データをもとに当該無人自走体10を待機ポイント8に停止させる待機制御手段を設け、他の無人自走体10’の位置データが指定エリア9に入った場合に、待機中の無人自走体10を発進させ、誘導制御装置の走行制御を続ける構成からなる。

請求項（抜粋）：

予め設定した走行予定コース上を同時に走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体を自己誘導する無人自走体の走行制御方法であって、各無人自走体が自己の位置を発信すると共に、所定の範囲内にある他の無人自走体の位置を受信可能としており、他の無人自走体の位置が所定のエリア内にあるとき、自己の無人自走体を待機ポイントに停止させ、該待機ポイント上で、他の無人自走体の受信した位置データが予め設定した指定エリアに入ったか否か、または同一あるいは他の指定エリアから出たか否かを判定し、該指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させ、該指定エリアに入った場合、または指定エリアから出た場合に無人自走体を発進させ、誘導制御装置による制御を行なうことを特徴とする無人自走体の走行制御方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  G08G 1/09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-150710
  
• 特開昭64-078306